[發(fā)明專利]生成深度圖的裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110248958.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN113973209A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金度延;李時(shí)行;李長(zhǎng)鉉;趙珉基;金埈模
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛思開海力士有限公司;韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院
• 主分類號(hào): H04N19/42
• 分類號(hào): H04N19/42;H04N13/271;H04N9/04
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;太香花

本公開涉及一種裝置，該裝置包括：編碼器，被配置為通過對(duì)圖像進(jìn)行編碼來生成多個(gè)特征數(shù)據(jù)；瓶頸電路，被配置為根據(jù)多個(gè)特征數(shù)據(jù)之中的第一瓶頸數(shù)據(jù)生成增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)；以及解碼器，被配置為通過對(duì)增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)以及除第一瓶頸數(shù)據(jù)以外的多個(gè)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼來生成與圖像相對(duì)應(yīng)的深度圖。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2020年7月24日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2020-0092085的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，該韓國(guó)專利申請(qǐng)通過引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

各個(gè)實(shí)施例可以涉及一種在不使用諸如光檢測(cè)和測(cè)距(LiDAR)傳感器的昂貴傳感器的情況下從攝像機(jī)圖像生成深度圖的裝置。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)4級(jí)或更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛，用于估計(jì)、分割和檢測(cè)到前方物體的距離的算法至關(guān)重要。

在常規(guī)的自動(dòng)駕駛車輛中，會(huì)不可避免的使用LiDAR傳感器來獲得高質(zhì)量的距離信息，但是使用諸如LiDAR傳感器的昂貴設(shè)備使得自動(dòng)駕駛車輛難以得到普及。

因此，期望一種在不使用昂貴傳感器(例如，LiDAR傳感器)的情況下測(cè)量距離的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的實(shí)施例，一種裝置可以包括：編碼器，被配置為通過對(duì)圖像進(jìn)行編碼來生成多個(gè)特征數(shù)據(jù)；瓶頸電路(bottleneck circuit)，被配置為根據(jù)多個(gè)特征數(shù)據(jù)之中的第一瓶頸數(shù)據(jù)生成增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)；以及解碼器，被配置為通過對(duì)增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)以及除第一瓶頸數(shù)據(jù)以外的多個(gè)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼來生成與該圖像相對(duì)應(yīng)的深度圖。

附圖說明

將其中相同附圖標(biāo)記在不同視圖中始終指代相同或功能相似的元件的附圖與下面的詳細(xì)描述一起并入說明書并且形成說明書的一部分，并且用于進(jìn)一步示出包括要求保護(hù)的新穎性的概念的實(shí)施例，并且說明這些實(shí)施例的各種原理和有益的方面。

圖1示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的生成深度圖的裝置。

圖2示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的生成深度圖的裝置。

圖3示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的編碼器。

圖4示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的解碼器。

圖5示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的瓶頸電路。

圖6示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的瓶頸電路。

圖7示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的生成深度圖的裝置的有益方面。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖描述各個(gè)實(shí)施例。出于說明目的提供實(shí)施例并且也可能存在未明確示出或描述的其他實(shí)施例。進(jìn)一步，可以對(duì)將在下面詳細(xì)描述的本公開的實(shí)施例進(jìn)行修改。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的生成深度圖的裝置10a的框圖。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的生成深度圖的裝置在不使用諸如LiDAR傳感器的直接測(cè)量距離信息的傳感器的情況下，從由攝像機(jī)提供的輸入圖像生成包括距離信息的深度圖。例如，提供輸入圖像的攝像機(jī)可以是安裝在自動(dòng)駕駛車輛前部的RGB攝像機(jī)。

在本實(shí)施例中，生成深度圖的裝置10a包括編碼器100、解碼器200和瓶頸電路300。

編碼器100從輸入圖像生成特征數(shù)據(jù)。

由編碼器100提供的特征數(shù)據(jù)包括具有不同比例的多個(gè)特征數(shù)據(jù)，將多個(gè)特征數(shù)據(jù)中的一些(例如，圖3所示的第一至第四特征數(shù)據(jù))提供到解碼器200，并且將其余的特征數(shù)據(jù)(例如，圖3所示的第五特征數(shù)據(jù))提供到瓶頸電路300。

瓶頸電路300通過對(duì)編碼器100提供的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波來生成增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)，并且將增強(qiáng)特征數(shù)據(jù)提供到解碼器200。