[發明專利]機器人定位地圖的創建方法、系統、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110246523.4
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112836004A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 李冬磊
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G09B29/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供一種機器人定位地圖的創建方法，包括如下步驟：采集機器人所處樓宇的地圖信息；根據所述地圖信息創建定位地圖；對所述定位地圖進行校驗；當所述定位地圖校驗合格時，將所述定位地圖下發至所述機器人。本發明還提供一種機器人定位地圖的創建系統、計算機設備及存儲介質。本發明提供的機器人定位地圖的創建方法、系統、計算機設備及存儲介質，采集的地圖信息準確可靠，校驗后的定位地圖精確度高，能夠保證機器人根據定位地圖準確無誤地完成各項任務，提高機器人運行的安全性。

【技術領域】

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人定位地圖的創建方法、系統、計算機設備及存儲介質。

【背景技術】

擁有自主移動能力的機器人想要在樓宇內執行任務(例如遞送、安防、清潔、消殺等)，必須獲取所處樓宇內各樓層的定位地圖。依靠定位地圖提供的樓層形狀、大小、道路劃分、靜態障礙物分布等信息，機器人才可以完成樓宇內從當前點到目標點的路徑規劃，并在運動過程中規避障礙物和危險區域，從而以此為基礎完成各項任務，定位地圖的精確度是至關重要的，否則，機器人容易定位丟失甚或是闖入危險區域，帶來安全隱患。

鑒于此，實有必要提供一種新型的機器人定位地圖的創建方法、系統、計算機設備及存儲介質以克服上述缺陷。

【發明內容】

本發明的目的是提供一種機器人定位地圖的創建方法、系統、計算機設備及存儲介質，采集的地圖信息準確可靠，校驗后的定位地圖精確度高，能夠保證機器人根據定位地圖準確無誤地完成各項任務，提高機器人運行的安全性。

為了實現上述目的，第一方面，本發明提供一種機器人定位地圖的創建方法，包括如下步驟：采集機器人所處樓宇的地圖信息；根據所述地圖信息創建定位地圖；對所述定位地圖進行校驗；當所述定位地圖校驗合格時，將所述定位地圖下發至所述機器人。

在一個優選實施方式中，所述采集機器人所處樓宇的地圖信息的步驟，包括：將所述樓宇劃分為若干個子區域；獲取所述若干個子區域對應的若干個子地圖信息；將所述若干個子地圖信息進行拼接，形成所述樓宇的地圖信息。

在一個優選實施方式中，所述根據所述地圖信息創建定位地圖的步驟，包括：將所述地圖信息輸入建圖算法。

在一個優選實施方式中，所述對所述定位地圖進行校驗的步驟，包括：對所述定位地圖進行樓宇實測校驗；當所述定位地圖的樓宇實測校驗合格后，將所述定位地圖上傳至云端；對所述定位地圖進行云端配置校驗。

在一個優選實施方式中，還包括：接收所述機器人感測到的環境變化信息；根據所述環境變化信息修復所述定位地圖；判斷修復后的定位地圖是否達標；當所述修復后的定位地圖達標時，將所述修復后的定位地圖更新至所述機器人。

第二方面，本發明還提供一種機器人定位地圖的創建系統，包括：采集模塊，用于采集機器人所處樓宇的地圖信息；創建模塊，用于根據所述地圖信息創建定位地圖；校驗模塊，用于對所述定位地圖進行校驗；以及下發模塊，用于當所述定位地圖校驗合格時，將所述定位地圖下發至所述機器人。

在一個優選實施方式中，所述采集模塊包括：劃分單元，用于將所述樓宇劃分為若干個子區域；獲取單元，用于獲取所述若干個子區域對應的若干個子地圖信息；以及拼接單元，用于將所述若干個子地圖信息進行拼接，形成所述樓宇的地圖信息。

在一個優選實施方式中，所述校驗模塊包括：樓宇校驗單元，用于對所述定位地圖進行樓宇實測校驗；上傳單元，用于當所述定位地圖的樓宇實測校驗合格后，將所述定位地圖上傳至云端；以及云端校驗單元，用于對所述定位地圖進行云端配置校驗。

第三方面，本發明還提供一種計算機設備，包括：存儲器及一個或多個處理器；所述存儲器，用于存儲一個或多個計算機程序；當所述一個或多個計算機程序被所述一個或多個處理器執行時，實現上述任意一項實施方式所述的機器人定位地圖的創建方法。