[發(fā)明專利]地形圖像適配性分析方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110237863.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN112950590A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卞紅雨;張鋒;李勝全;魏明哲;賈天雨;邱康;王譯瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué);鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/12;G06T7/62;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張志江

本發(fā)明公開了一種地形圖像適配性分析方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括步驟：獲取待分析地形圖像；基于預(yù)設(shè)圖像分割算法對(duì)所述待分析地形圖像進(jìn)行分割處理，得到超像素集合；基于所述超像素集合中的超像素分析所述待分析地形圖像的適配性；所述適配性用于確定是否將所述待分析地形圖像對(duì)應(yīng)的實(shí)際地形數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。本發(fā)明避免了直接通過像素點(diǎn)來分析待分析地形圖像的適配性，從而降低了分析過程的復(fù)雜度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像分析技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地形圖像適配性分析方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

水下地形匹配定位是一種通過高程匹配來獲取AUV(Autonomous UnderwaterVehicle，智能水下機(jī)器人)位置信息的定位方法，其根據(jù)探測(cè)設(shè)備(例如多波束測(cè)深儀、聲吶等)實(shí)時(shí)獲取AUV當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航與定位。

在上述當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配之前，需要先判斷該當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)是否適合與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，若當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)適合與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,才進(jìn)行匹配；若當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)不適合與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，則需要重新獲取當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)并再次判斷當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)是否適合與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，直至確定當(dāng)前位置的地形數(shù)據(jù)適合與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。

對(duì)于上述判斷過程，目前所采取的手段是先得到水下地形圖像，再根據(jù)該水下地形圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)的信息來計(jì)算用于上述判斷過程的判斷指標(biāo)(適配性)，然而水下地形圖像中包含的像素點(diǎn)非常多，若通過每個(gè)像素點(diǎn)的信息來分析適配性，會(huì)造成分析過程復(fù)雜度高的問題。

由此可知，目前用于分析水下地形圖像的適配性的方法存在分析過程復(fù)雜度高的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種地形圖像適配性分析方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的分析過程復(fù)雜度高的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種地形圖像適配性分析方法，所述地形圖像適配性分析方法包括步驟：

獲取待分析地形圖像；

基于預(yù)設(shè)圖像分割算法對(duì)所述待分析地形圖像進(jìn)行分割處理，得到超像素集合；

基于所述超像素集合中的超像素分析所述待分析地形圖像的適配性；所述適配性用于確定是否將所述待分析地形圖像對(duì)應(yīng)的實(shí)際地形數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)地形數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。

可選地，所述獲取待分析地形圖像，包括：

獲取水下地形數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)插值算法對(duì)所述水下地形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，得到所述待分析地形圖像。

可選地，所述基于預(yù)設(shè)插值算法對(duì)所述水下地形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，得到所述待分析地形圖像之前，包括：

對(duì)所述水下地形數(shù)據(jù)進(jìn)行邊緣裁剪，得到裁剪后水下地形數(shù)據(jù)，以去除所述水下地形數(shù)據(jù)中的噪聲；

所述基于預(yù)設(shè)插值算法對(duì)所述水下地形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，得到所述待分析地形圖像，包括：

基于預(yù)設(shè)插值算法對(duì)所述裁剪后水下地形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，得到所述待分析地形圖像。

可選地，所述基于預(yù)設(shè)圖像分割算法對(duì)所述待分析地形圖像進(jìn)行分割處理，得到超像素集合之前，包括：

對(duì)所述待分析地形圖像進(jìn)行平滑處理，得到平滑后地形圖像，以去除所述待分析地形圖像中的噪聲；

所述基于預(yù)設(shè)圖像分割算法對(duì)所述待分析地形圖像進(jìn)行分割處理，得到超像素集合，包括：

基于預(yù)設(shè)圖像分割算法對(duì)所述平滑后地形圖像進(jìn)行分割處理，得到超像素集合。