[發明專利]一種集裝箱鎖鈕自動拆裝系統

有效

• 申請號: 202110237572.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112919161B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 張志勇;張夢媛
• 申請（專利權）人: 蘇州車泊特智能科技有限公司
• 主分類號: B65G67/60
• 分類號: B65G67/60;B65G69/00;B25B27/00
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

1.一種集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述自動拆裝系統包括碼頭營運系統、鎖鈕庫控制系統、鎖鈕框、鎖鈕轉運工具、鎖鈕庫、自動拆裝通道以及每個自動拆裝通道對應的六軸機器人、機器人控制系統、集卡對位系統和鎖鈕取放設備；

所述鎖鈕框用于承放新靠岸集裝箱貨輪的鎖鈕，鎖鈕轉運工具根據用戶發送的轉運指令將鎖鈕框中不同類別的鎖鈕輸送至各個鎖鈕庫；碼頭內設置有至少一個自動拆裝通道，自動拆裝通道的進口處設置有車牌識別裝置，每個自動拆裝通道的兩側分別安裝有兩個六軸機器人，每個六軸機器人與所屬自動拆裝通道的機器人控制系統連接；

所述碼頭營運系統接收新靠岸集裝箱貨輪發送的裝船/卸船作業任務，結合當前所有自動拆裝通道的任務情況，解析得到新靠岸集裝箱貨輪上每個集卡的鎖鈕拆裝作業計劃，所述鎖鈕拆裝作業計劃至少包括拆裝時間、負責拆裝的自動拆裝通道的編號、作業類型、鎖鈕類型和鎖鈕取/放目標庫，作業類型包括拆鎖作業和裝鎖作業兩種，鎖鈕取/放目標庫包括鎖鈕庫和鎖鈕框；

所述碼頭營運系統將解析得到的對應集卡的車牌號和鎖鈕拆裝作業計劃下發至每個自動拆裝通道的機器人控制系統和集卡對位系統，機器人控制系統響應于有集卡進入自動拆裝通道并且車牌號匹配，調用集卡對位系統引導集卡停放在指定拆裝區域，使四個六軸機器人分別位于集裝箱的四角位置；再根據作業類型請求鎖鈕庫控制系統控制鎖鈕取放設備從鎖鈕庫中拿取指定類型的鎖鈕交由六軸機器人執行裝鎖作業，或者在六軸機器人執行拆鎖作業后請求鎖鈕庫控制系統控制鎖鈕取放設備將拆卸下來的鎖鈕存放至鎖鈕庫或鎖鈕框。

2.根據權利要求1所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述自動拆裝通道的進口處和出口處各設置一個閘機，所述機器人控制系統響應于車牌識別裝置反饋的集卡車牌號與該自動拆裝通道的所有作業計劃的車牌號均不匹配，開啟出口處的閘機，使進入自動拆裝通道的集卡移開。

3.根據權利要求2所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述自動拆裝通道的進口處安裝有地感線圈，地感線圈通過機器人控制系統與車牌識別裝置連接；當地感線圈探測到有帶箱集卡即將駛入通道，反饋一電平信號至機器人控制系統，使機器人控制系統打開進口處的閘機，并且啟動車牌識別裝置對車牌進行識別。

4.根據權利要求1所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述集卡對位系統包括安裝在通道兩側的顯示屏、網絡通訊模塊、導航定位裝置和至少一個單線激光掃描儀；

所述通道兩側的顯示屏用于顯示當前自動拆裝通道是否為空，以及當自動拆裝通道為空時，用于顯示指定拆裝區域和六軸機器人的位置信息，以及集卡的當前位置信息；

所述至少一個單線激光掃描儀分布設置在自動拆裝通道內，用于對進入自動拆裝通道的集卡進行掃描，將掃描得到的激光數據通過網絡通訊模塊發送至集卡的駕駛系統，使集卡利用安裝的導航定位裝置執行停車操作。

5.根據權利要求1所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述自動拆裝系統還包括鎖鈕庫管理系統；所述鎖鈕庫管理系統分別與鎖鈕轉運工具、鎖鈕庫控制系統連接，根據鎖鈕轉運工具和鎖鈕庫控制系統反饋的鎖鈕存取信息，自動更新各個鎖鈕庫的鎖鈕存量信息，并記錄每個鎖鈕庫中鎖鈕的存取作業過程信息。

6.根據權利要求1所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述碼頭營運系統根據貨輪的做箱計劃計算得到當前貨輪對應的鎖鈕使用計劃和/或存儲計劃，當貨輪的卸船作業數量大于裝船作業數量時，根據卸船作業數量與裝船作業數量之間的差額計算得到旁路作業計劃；當六軸機器人執行旁路作業計劃時，鎖鈕取放設備將拆卸下來的鎖鈕直接存放至鎖鈕框。

7.根據權利要求1所述的集裝箱鎖鈕自動拆裝系統，其特征在于，所述六軸機器人通過與鎖鈕尺寸匹配的夾具對鎖鈕進行拆裝作業。