[發(fā)明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110236177.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113370951A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設計）人: 太田順也;磯野宏
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/1761
• 分類號: B60T8/1761
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發(fā)明提供能抑制在使附加于各車輪的制動力增減的控制的執(zhí)行中所有的車輪速度同時比實際的車身速度的降低大幅降低的車輛控制裝置。車輛控制裝置基于在車輪與路面之間產(chǎn)生最大摩擦系數(shù)的車輪的速度來設定下限車輪速度，在對第一車輪和第二車輪附加制動力時第一車輪的速度和第二車輪的速度中的至少一個成為小于下限車輪速度的情況下，執(zhí)行用于將第一車輪的速度和第二車輪的速度控制為下限車輪速度以上的車輪速度波動控制。車輪速度波動控制是執(zhí)行第一增減控制并且執(zhí)行第二增減控制的控制，第一增減控制是交替地執(zhí)行使第一制動力一起增大的第一增大控制和使第一制動力一起減小的第一減小控制的控制，第二增減控制是使第二制動力增大或減小的控制。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置。

背景技術(shù)

已知在車輛的車輪相對于路面的滑移率為特定的滑移率(以下為“最佳滑移率”)時車輪相對于路面的摩擦系數(shù)最大。因此，在對各車輪附加制動力來對車輛進行制動的情況下，為了縮短車輛的制動距離，優(yōu)選以各車輪的滑移率不大幅超過最佳滑移率的方式控制附加于各車輪的制動力。

因此，已知有在對車輛進行制動的情況下進行以各車輪的滑移率不大幅超過最佳滑移率的方式控制附加于各車輪的制動力的制動力控制的車輛控制裝置(例如，參照專利文獻1)。在以往的車輛控制裝置中，為了抑制車輪的滑移率大幅超過最佳滑移率而設定有滑移率的閾值。并且，以往的車輛控制裝置在車輪的滑移率比該閾值大的情況下，重復進行附加于各車輪的制動力的增大和減小，由此車輪的滑移率不會大幅超過最佳滑移率。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007－62520號公報

若在車輪的滑移率比閾值大的情況下單獨地使附加于各車輪的制動力增減，則有時所有的車輪的速度會同時比實際的車身速度(即，車輛的車身相對于路面的移動速度)的降低大幅降低。

一般而言，各車輪的滑移率基于車身速度來計算，該車身速度基于各車輪速度(即，車輪相對于路面的移動速度)來計算。因此，若所有的車輪速度同時比實際的車身速度的降低大幅降低，則無法計算出準確的車身速度。如果無法計算出準確的車身速度，則無法計算出準確的滑移率，其結(jié)果是，無法以各車輪的滑移率不大幅超過最佳滑移率的方式高精度地控制附加于各車輪的制動力。在該情況下，車輛的制動距離會變長。因此，為了縮短車輛的制動距離，需要抑制所有的車輪速度同時比實際的車身速度的降低大幅降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了應對上述問題而完成的。即，本發(fā)明的目的之一在于，提供一種能抑制在進行使附加于各車輪的制動力增減的控制時所有的車輪速度同時比實際的車身速度的降低大幅降低的車輛控制裝置。

本發(fā)明的車輛控制裝置應用于具備至少兩個第一車輪和至少一個第二車輪的車輛。

本發(fā)明的車輛控制裝置具備：制動裝置，能對所述第一車輪和所述第二車輪分別獨立地附加制動力；以及控制單元，對作為從所述制動裝置附加至所述第一車輪的制動力的第一制動力和作為從所述制動裝置附加至所述第二車輪的制動力的第二制動力進行控制。

所述控制單元基于所述第一車輪和所述第二車輪的至少一個車輪的速度來設定下限車輪速度，所述至少一個車輪的速度是在所述第一車輪和所述第二車輪各自與該第一車輪和第二車輪所接地的路面之間產(chǎn)生最大摩擦系數(shù)的速度。

并且，所述控制單元在對所述第一車輪和所述第二車輪附加制動力時所述第一車輪的速度和所述第二車輪的速度中的至少一個成為小于所述下限車輪速度的情況下，執(zhí)行用于將所述第一車輪的速度和所述第二車輪的速度控制為所述下限車輪速度以上的車輪速度波動控制。

所述車輪速度波動控制是執(zhí)行第一增減控制并且執(zhí)行第二增減控制的控制，所述第一增減控制是交替地執(zhí)行使所述第一制動力一起增大的第一增大控制和使所述第一制動力一起減小的第一減小控制的控制，所述第二增減控制是使所述第二制動力增大或減小的控制。