[發明專利]仿人表情機器人的頭部結構和機器人

在審

• 申請號: 202110235983.7
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112936308A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 趙鳴暉;駱敏舟;郭發勇;李濤;劉露
• 申請（專利權）人: 常州龍源智能機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

1.一種仿人表情機器人的頭部結構，其特征在于，包括：

面部表情實現機構(1)、頸部機構(2)與基座(3)，其中，

所述面部表情實現機構(1)與所述頸部機構(2)相連接，所述頸部機構(2)和所述基座(3)相連接，所述頸部機構(2)包括基于平行四邊形的差速錐齒輪結構，所述頸部機構(2)用于而實現頸部回轉、俯仰與側擺運動，所述面部表情實現機構(1)包括多連桿驅動結構和外部硅膠皮膚，所述面部表情實現機構(1)用于實現面部皺眉頭、眼瞼開合、眼球轉動、嘴巴拉伸與開合運動。

2.根據權利要求1所述的仿人表情機器人的頭部結構，其特征在于，所述頸部機構(2)包括頸部俯仰側擺機構與頸部回轉機構，其中，

所述頸部俯仰側擺機構包括：頸部舵機一(201)、頸部支撐板一(202)、頸部支撐板三(206)、平行四邊形錐齒輪結構(208)、頸部舵機二(209)、小齒輪一(2010)、大齒輪一(2011)、大齒輪二(2012)、小齒輪二(2013)，

所述頸部舵機一(201)、所述頸部舵機二(209)與所述小齒輪一(2010)、所述小齒輪二(2013)通過傳動軸鍵槽連接；所述小齒輪一(2010)、所述小齒輪二(2013)分別與所述大齒輪一(2011)、所述大齒輪二(2012)嚙合傳動；所述大齒輪一(2011)、大齒輪二(2012)與所述平行四邊形錐齒輪結構(208)連接；所述大齒輪一(2011)、所述大齒輪二(2012)在極限位置不做齒，以實現機械限位與自鎖功能；所述平行四邊形錐齒輪結構(208)與所述頸部支撐板一(202)、頸部支撐板三(206)固定連接；

所述頸部回轉機構包括頸部舵機三(207)、頸部支撐板二(203)、回轉軸(204)、頭頸連接板(205)，所述頸部舵機三(207)與所述回轉軸(204)固定連接，并且與所述頸部支撐板二(203)中的圓錐滾子軸承過渡配合，所述回轉軸(204)與頭頸連接板通過緊定螺絲夾緊固定，從而與所述面部表情實現機構(1)連接。

3.根據權利要求2所述的仿人表情機器人的頭部結構，其特征在于，所述平行四邊形錐齒輪結構(208)包括：四邊形框架板一(20801)、四邊形框架板二(20802)、四邊形框架板三(20807)、四邊形框架板四(20808)、錐齒輪全軸(20803)、錐齒輪半軸一(20806)、錐齒輪半軸二(20812)、錐齒輪一(20804)、錐齒輪二(20809)、錐齒輪三(20810)、軸承座一(20805)、軸承座二(20811)，其中，

所述四邊形框架板一(20801)、所述四邊形框架板三(20807)通過所述錐齒輪半軸一(20806)、所述錐齒輪半軸二(20812)與所述錐齒輪一(20804)、所述錐齒輪三(20810)傳動連接，并且所述錐齒輪半軸一(20806)和所述錐齒輪半軸二(20812)采用三個深溝球軸承過渡配合，所述四邊形框架板二(20802)、四邊形框架板四(20808)通過所述錐齒輪全軸(20803)與所述錐齒輪二(20809)傳動連接，并且所述錐齒輪全軸(20803)采用兩個深溝球軸承過渡配合。

4.根據權利要求1所述的仿人表情機器人的頭部結構，其特征在于，所述面部表情實現機構(1)包括面部骨架(101)、面部外殼(102)、眉毛運動機構(103)、眼部運動機構(104)與嘴部運動機構(105)，其中，

所述面部骨架(101)通過螺栓連接所述面部外殼(102)、所述眉毛運動機構(103)、所述眼部運動機構(104)與所述嘴部運動機構(105)，所述嘴部運動機構(105)通過兩側支撐軸與所述面部外殼(102)連接，所述面部外殼包括外部硅膠皮膚。