[發明專利]一種基于神經網絡的機器人行走方法及裝置

在審

• 申請號: 202110235535.7
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112987744A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 朱保民;孫仕宇
• 申請（專利權）人: 杭州瀟楠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京竹辰知識產權代理事務所(普通合伙) 11706
• 代理人: 陳龍

1.一種基于神經網絡的機器人行走方法，其特征在于，包括：

獲取目標位置信息；

根據目標位置信息，確定至少兩個次目標位置信息；

將所述目標位置信息以及所述次目標位置信息通過神經網絡模型生成路線信息；

根據所述路線信息，執行機器人行走操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標位置信息，確定至少兩個次目標位置信息包括：

獲取預設次目標位置數量信息；

根據所述預設次目標位置數量信息計算所述次目標位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述次目標位置數量信息計算所述次目標位置信息包括：

獲取機器人的當前位置信息；

根據所述當前位置信息與所述目標位置信息，計算距離信息；

將所述距離信息與所述預設次目標位置數量信息進行計算，得到所述次目標位置信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人行走操作包括：機器人步進、機器人目標追蹤。

5.一種基于神經網絡的機器人行走裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標位置信息；

確定模塊，用于根據目標位置信息，確定至少兩個次目標位置信息；

生成模塊，用于將所述目標位置信息以及所述次目標位置信息通過神經網絡模型生成路線信息；

執行模塊，用于根據所述路線信息，執行機器人行走操作。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

獲取單元，用于獲取預設次目標位置數量信息；

計算單元，用于根據所述預設次目標位置數量信息計算所述次目標位置信息。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計算單元包括：

獲取子單元，用于獲取機器人的當前位置信息；

計算子單元，用于根據所述當前位置信息與所述目標位置信息，計算距離信息；

計算子單元，還用于將所述距離信息與所述預設次目標位置數量信息進行計算，得到所述次目標位置信息。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述機器人行走操作包括：機器人步進、機器人目標追蹤。

9.一種包括指令的計算機程序產品，其特征在于，當所述指令在計算機上運行時，使得所述計算機執行權利要求1至4中任意一項所述的方法。

10.一種非易失性存儲介質，其特征在于，所述非易失性存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序運行時控制非易失性存儲介質所在的設備執行權利要求1至4中任意一項所述的方法。