[發明專利]一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統

在審

• 申請號: 202110233375.2
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113110566A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 練智剛;王智;唐志剛;張駿旻;符菲;司徒錦釗;黃燕花;陳超鴻;蘇宇翔;陳栩斐
• 申請（專利權）人: 廣州科騰信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 劉靜宇

1.一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：包括無人機組，嵌入式計算單元，三維激光雷達模組，IMU，攝像頭，遙控器顯示，云臺控制。

2.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述無人機組包括若干個多旋翼無人機設備，所述多旋翼無人機設備均采用通用的飛行平臺，所述無人機組內置了GPS、RTK傳感器、陀螺儀、速度計、氣壓計、磁羅盤等多種傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述攝像頭包括紅外和可見光相機模塊，所述攝像頭固定搭載在無人機組平臺上，所述攝像頭用于實現仿線自動巡檢和影像數據的同步采集。

4.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述三維激光雷達模組固定搭載在無人機組上，所述三維激光雷達模組用于實現三維建模功能，所述三維建模功能實現需要將POS數據和含有GPS時間戳的三維點云流文件進行離線的后期解算處理，其中POS數據中含有GPS時間戳、RTK坐標信息、三軸方向上的角速度和加速度、航向角等信息，所述三維激光雷達模組用于采集無人機組飛行過程中的下方樹障和巡檢導線的三維空間位置信息。

5.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述無人機組，三維激光雷達模組，IMU，攝像頭，遙控器顯示，云臺控制分別與嵌入式計算單元電性連接，所述嵌入式計算單元固定搭載在無人機組上，所述嵌入式計算單元用于實現對無人機的飛行控制，所述嵌入式計算單元用于對三維激光雷達傳感器采集到的下方樹障和巡檢導線的三維空間位置信息，調整無人機進行導線跟隨飛行、記錄下方樹障距離和位置、導線弧垂距離，實時進行響應處理，實現無人機導線跟隨飛行功能。

6.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述遙控器顯示通過雷達與無人機組無線連接，所述遙控器顯示用于顯示PSDK圖像流，雷達數據以及缺陷位置。

7.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述云臺控制固定搭載在無人機組上，所述云臺控制用于自動對攝像裝置進行自動調整控制。

8.根據權利要求1所述的一種用于輸電線路的無人機智能巡檢系統，其特征在于：所述IMU用于對無人機飛行過程中的各軸方向的線性運動進行測量，用于無人機組通過實時的IMU數據，進行矯正，得出實際準確的樹障距離。