[發明專利]一種浮點模糊度固定方法、軌道解算方法及鐘差解算方法

在審

• 申請號: 202110233176.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN115032666A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 王省超
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種浮點模糊度固定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取至少一個歷元的浮點模糊度，所述至少一個歷元包括目標歷元；

根據迭代算法對所述浮點模糊度進行迭代取整，得到所述目標歷元的目標整數模糊度；

其中，每次迭代取整過程包括：

以參照未校準相位延遲UPD為約束條件，對所述浮點模糊度進行取整，確定整數模糊度，其中，第一次迭代過程中，所述參照UPD為預設的UPD初始值或者上一目標歷元迭代取整過程中所確定的UPD，第N次迭代過程中，所述參照UPD為第N-1次取整過程中所求解得到的UPD，N為大于或等于2的整數；

根據所述浮點模糊度和每一次迭代得到的所述整數模糊度，建立UPD估計方程，對所述UPD進行計算，確定所述UPD的求解結果；

對所述UPD的求解結果進行數據檢驗，在所述數據檢驗通過的情況下，將所述UPD的求解結果對應的所述整數模糊度作為所述目標歷元固定后的目標整數模糊度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取至少一個歷元的浮點模糊度之前，所述方法還包括：

對所述至少一個歷元的模糊度數據進行數據篩選，濾除所述模糊度數據中方差大于預設方差閾值的數據，確定所述浮點模糊度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述UPD的求解結果進行數據檢驗，在所述數據檢驗通過的情況下，將所述整數模糊度作為所述目標歷元固定后的目標整數模糊度，包括：

根據所述浮點模糊度、所述整數模糊度對所述UPD的求解結果進行殘差檢驗，確定殘差值；

根據本次迭代和上一次迭代得到的所述UPD的求解結果確定迭代差值；

在所述殘差值小于預設殘差閾值，以及所述迭代差值小于預設迭代差值閾值的情況下，確定本次迭代得到的所述UPD的求解結果為所述目標歷元的所述UPD的求解結果，并將本次迭代得到的所述整數模糊度作為所述目標歷元固定后的目標整數模糊度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述浮點模糊度包括寬巷浮點模糊度和/或窄巷浮點模糊度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述UPD的求解結果包括衛星UPD和接收機UPD，

其中，所述衛星UPD根據所述至少一個歷元中的至少兩個歷元的浮點模糊度進行求取，所述至少兩個歷元中包括所述目標歷元，所述接收機UPD根據所述目標歷元的浮點模糊度進行求取。

6.一種軌道解算方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取至少一個歷元的觀測數據，所述至少一個歷元包括目標歷元；

對所述觀測數據進行預處理，得到寬巷浮點模糊度和窄巷濾波數據，其中，所述窄巷濾波數據用于對窄巷模糊度數據進行軌道濾波解算；

基于所述寬巷浮點模糊度，以及權利要求1-5任一項所述的方法，確定所述目標歷元對應的目標寬巷整數模糊度和寬巷UPD的求解結果；

根據所述窄巷濾波數據和所述寬巷整數模糊度，確定窄巷浮點模糊度；

基于所述窄巷浮點模糊度，以及權利要求1-5任一項所述的方法，確定所述目標歷元對應的目標窄巷整數模糊度和窄巷UPD的求解結果；

將所述寬巷浮點模糊度、所述目標寬巷整數模糊度、所述寬巷UPD的求解結果、所述窄巷浮點模糊度、所述目標窄巷整數模糊度以及所述窄巷UPD的求解結果作為約束條件，約束浮點軌道方差，確定模糊度固定的軌道解算結果。