[發明專利]一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統

在審

• 申請號: 202110231668.7
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113126649A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 張駿旻;練智剛;王智;唐志剛;符菲;司徒錦釗;黃燕花;陳超鴻;蘇宇翔;陳栩斐
• 申請（專利權）人: 廣州科騰信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 劉靜宇

1.一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：包括云臺控制器(1)，所述云臺控制器(1)的一側電性連接有無人機(2)，所述無人機(2)的底部固定連接有三維激光雷達模塊(3)，所述無人機(2)的頂部固定連接有嵌入式計算單元(4)。

2.根據權利要求1所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述云臺控制器(1)包括參數設置模塊(11)、顯示模塊(12)與啟動模塊(13)，所述參數設置模塊(11)用于設置桿塔坐標、飛行速度、無人機(2)距離導線之間的閾值以及無人機距離樹障之間的距離閾值，所述顯示模塊(12)用于顯示飛行過程中的各個參數以及拍攝的影像，所述啟動模塊(13)的輸出端與無人機(2)接收端信號連接。

3.根據權利要求1所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述無人機(2)的內部包括供電模塊(21)、驅動模塊(22)、拍攝模塊(23)與定位模塊(24)，所述供電模塊(21)用于為無人機(2)供電，所述驅動模塊(22)用于給予無人機(2)驅動力以及控制其運動，所述定位模塊(24)通過內置GPS來對無人機(2)進行定位。

4.根據權利要求3所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述拍攝模塊(23)包括可見光相機模塊(231)、紅外相機模塊(232)、變焦相機模塊(233)與激光測距模塊(234)，所述可見光相機模塊(231)通過采用1/2.3寸CMOS感光元件的廣角可見光相機，所述廣角可見光相機的有效像素為1200萬，支持1080p/30fps的視頻錄制，所述紅外相機模塊(232)采用非制冷氧化釩(VOx)微測熱輻射計的紅外熱成像相機，所述紅外熱成像相機的分辨率為640×512，測溫范圍為-40℃～150℃，所述變焦相機模塊(233)采用1/1.7CMOS感光元件的變焦相機，所述變焦相機的有效像素為2000萬，所述激光測距模塊(234)采用激光測距儀，所述激光測距模塊(234)用于測量無人機(2)到導線之間的距離。

5.根據權利要求1所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述三維激光雷達模塊(3)采用Velodyne VLP-16LITE的三維激光雷達，所述三維激光雷達的有效范圍為100米，支持16通道、每秒300,0000點、360°水平視場角以及30°垂直視場角，所述三維激光雷達模塊(3)用于實現收發數據、360度全覆蓋、3D距離測量以及校準發射測量。

6.根據權利要求1所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述嵌入式計算單元(4)的內部包括位置判斷模塊(41)、PID算法模塊(42)、間距判斷模塊(43)，所述嵌入式計算單元(4)采用NVIDIA Jetson計算平臺，所述嵌入式計算單元(4)用于完成對物體進行識別以及運動分析等人工智能任務。

7.根據權利要求6所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述位置判斷模塊(41)用于判斷導線與無人機(2)是否在同一水平位置，所述PID算法模塊(42)用于控制無人機(2)的飛行，所述間距判斷模塊(43)用于判斷無人機(2)與樹木之間的直線距離是否小于閾值。

8.根據權利要求1所述的一種輸電線路的智能巡檢無人機用控制系統，其特征在于：所述三維激光雷達模塊(3)的輸出端與嵌入式計算單元(4)輸入端信號連接，所述三維激光雷達模塊(3)將三維激光雷達采集到的下方樹障和巡檢導線的三維空間位置信息輸送到嵌入式計算單元(4)的內部，所述嵌入式計算單元(4)與無人機(2)電性連接。