[發明專利]車道線檢測方法、裝置、自動駕駛車輛及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110229709.9
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113011285B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 高紅星;史信楚;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 任亞娟

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路圖像，所述道路圖像包含至少兩條車道線；

對所述道路圖像進行預處理，得到所述道路圖像對應的車道線概率圖；

獲取所述道路圖像中的車道線消失點；

根據所述車道線消失點和所述車道線概率圖對所述道路圖像中每條車道線進行曲線擬合，得到車道線檢測結果；

所述獲取所述道路圖像中的車道線消失點之后，所述方法還包括：

在預設范圍內對所述車道線消失點進行隨機擾動，得到至少一個新的車道線消失點；

根據所述車道線消失點和所述至少一個新的車道線消失點生成車道線消失點集合，所述車道線消失點集合包括所述車道線消失點和所述至少一個新的車道線消失點；

所述根據所述車道線消失點和所述車道線概率圖對所述道路圖像中每條車道線進行曲線擬合，得到車道線檢測結果，包括：

分別計算所述車道線消失點集合中每個車道線消失點對應的車道線檢測值；

根據所述車道線消失點集合中每個車道線消失點對應的車道線檢測值確定目標車道線消失點；

根據所述目標車道線消失點確定車道線檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道線消失點和所述車道線概率圖對所述道路圖像中每條車道線進行曲線擬合，得到車道線檢測結果，包括：

根據所述車道線概率圖分別確定所述道路圖像中每條車道線對應的第一采樣點集合；

根據所述車道線消失點和所述第一采樣點集合中的至少一個采樣點對所述每條車道線進行曲線擬合，得到所述每條車道線對應的至少一條擬合曲線；

確定每條擬合曲線的評分值；

根據所述每條車道線對應的每條擬合曲線的評分值確定所述每條車道線的檢測結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定每條擬合曲線的評分值，包括：

對所述每條車道線對應的每條擬合曲線進行重新采樣，得到所述每條車道線對應的每條擬合曲線的第二采樣點集合；

根據所述車道線概率圖確定所述第二采樣點集合中每個采樣點對應的概率值；

計算所述每條車道線對應的每條擬合曲線的第二采樣點集合中各個采樣點對應的概率值之和，得到所述每條車道線對應的每條擬合曲線的評分值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道線概率圖確定所述第二采樣點集合中每個采樣點對應的概率值，包括：

確定所述第二采樣點集合中每個采樣點的坐標值；

在所述車道線概率圖中查找與所述每個采樣點的坐標值相同的坐標點，并獲取所述坐標點對應的概率值，所述第二采樣點集合中的采樣點與所述車道線概率圖中的坐標點一一對應；

確定與所述采樣點相對應的坐標點對應的概率值為所述采樣點的概率值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別計算所述車道線消失點集合中每個車道線消失點對應的車道線檢測值，包括：

根據所述車道線消失點集合中的任一車道線消失點和所述車道線概率圖對所述道路圖像中每條車道線進行曲線擬合，得到所述車道線消失點對應的每條車道線的評分值；

對所述每條車道線的評分值進行求和，得到所述車道線消失點的車道線檢測值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述道路圖像中的車道線消失點，包括：

獲取車輛的當前位姿對應的高精地圖，所述高精地圖包含道路圖像對應的至少兩條車道線；

根據所述車輛的當前位姿將所述高精地圖中的車道線投影到所述道路圖像中，得到所述至少兩條車道線的投影；

根據所述至少兩條車道線的投影的交點確定車道線消失點。