[發(fā)明專利]備選軌跡評價方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110229336.5
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113032503A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘貴青;劉冬薇;徐成;張放;李曉飛;王肖;張德兆;霍舒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶智行者信息科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F17/18;G06Q10/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種備選軌跡評價方法，其特征在于，所述備選軌跡評價方法包括：

獲取備選路徑集合和備選速度集合；所述備選路徑集合包括多個備選路徑，所述備選速度集合包括多個備選速度；

根據(jù)所述多個備選路徑和所述多個備選速度，確定備選軌跡集合；所述備選軌跡集合包括多條備選軌跡；

確定備選軌跡的多個屬性，并確定每個屬性的隸屬度函數(shù)；

根據(jù)所述隸屬度函數(shù)，計算每條備選軌跡的多個屬性中的每個屬性的評價模糊數(shù)；每個所述評價模糊數(shù)包括隸屬度和非隸屬度；

根據(jù)每個屬性的評價模糊數(shù)的隸屬度和非隸屬度，通過模糊數(shù)集成算子計算每條備選軌跡的綜合屬性模糊數(shù)；

根據(jù)所述綜合屬性模糊數(shù)，確定每條備選軌跡的綜合得分；

根據(jù)每條備選軌跡的綜合得分，確定最優(yōu)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個備選路徑和所述多個備選速度，確定備選軌跡集合具體包括：

利用公式將備選路徑和備選速度兩兩合并，得到備選軌跡集合中的每條備選軌跡；其中，備選路徑為y＝f(x)，備選速度為v＝f(s)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述隸屬度函數(shù)，計算每條備選軌跡的多個屬性中的每個屬性的評價模糊數(shù)具體包括：

用a_i＝(μ_i,ν_i)表達(dá)評價模糊數(shù)；其中，a_i表示第i個屬性的評價模糊數(shù)，用隸屬度μ_i和非隸屬度ν_i表示，隸屬度和非隸屬度由隸屬度函數(shù)計算得到。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個屬性的評價模糊數(shù)的隸屬度和非隸屬度，通過模糊數(shù)集成算子計算每條備選軌跡的綜合評價模糊數(shù)具體包括：

使用模糊數(shù)集成算子計算綜合屬性模糊數(shù)，所述模糊數(shù)集成算子的表達(dá)式為：

其中，(α₁,α₂......α_n)表示從1到n個屬性的綜合屬性模糊數(shù)，n為屬性的個數(shù)，n和k都為正整數(shù)，1≤k≤n，(i₁,i₂,…,i_k)表示遍歷了(1,2,…,n)的所有k元組合，Cn^k是二項式系數(shù)，μ_ij為第j個評價模糊數(shù)的隸屬度，v_ij為第j個評價模糊數(shù)的非隸屬度；系數(shù)k表示悲觀程度，隨著k的增大,綜合得分單調(diào)減??；q的選取與屬性的隸屬度和非隸屬度的關(guān)系有關(guān)，當(dāng)隸屬度與非隸屬度之和為1時，q＝1，當(dāng)隸屬度的二次冪與非隸屬度的二次冪之和為1時，q＝2。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述綜合屬性模糊數(shù)，確定每條備選軌跡的綜合得分具體包括：

利用公式S(m)＝μ^q-ν^q計算綜合得分；其中，S(m)表示第m條備選軌跡的綜合得分，μ表示第m條備選軌跡的綜合屬性模糊數(shù)的隸屬度，v表示第m條備選軌跡的綜合屬性模糊數(shù)的非隸屬度。

6.一種備選軌跡評價裝置，其特征在于，所述備選軌跡評價裝置包括：

獲取單元，所述獲取單元用于獲取備選路徑集合和備選速度集合；所述備選路徑集合包括多個備選路徑，所述備選速度集合包括多個備選速度；

確定單元，所述確定單元用于根據(jù)所述多個備選路徑和所述多個備選速度，確定備選軌跡集合；所述備選軌跡集合包括多條備選軌跡；

所述確定單元還用于確定備選軌跡的多個屬性，并確定每個屬性的隸屬度函數(shù)；

計算單元，所述計算單元用于根據(jù)所述隸屬度函數(shù)，計算每條備選軌跡的多個屬性中的每個屬性的評價模糊數(shù)；每個所述評價模糊數(shù)包括隸屬度和非隸屬度；

所述計算單元還用于根據(jù)每個屬性的評價模糊數(shù)，通過模糊數(shù)集成算子計算每條備選軌跡的綜合屬性模糊數(shù)；

所述計算單元還用于根據(jù)所述綜合屬性模糊數(shù)，計算每條備選軌跡的綜合得分；

所述確定單元還用于根據(jù)每條備選軌跡的綜合得分，確定最優(yōu)軌跡。