[發(fā)明專利]一種防止物體旋轉(zhuǎn)時掉落的工業(yè)機(jī)器人夾持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110216004.3
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN113001572B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章雅鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東銀谷科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南昌逸辰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36145
• 代理人: 劉曉敏

1.一種防止物體旋轉(zhuǎn)時掉落的工業(yè)機(jī)器人夾持裝置，包括旋轉(zhuǎn)環(huán)(1)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)環(huán)(1)的前表面活動連接有傳動齒輪(3)，所述傳動齒輪(3)逆時針方向嚙合有傳動齒條(7)、順時針方向嚙合有調(diào)節(jié)齒條(4)，所述傳動齒條(7)的內(nèi)側(cè)固定連接有夾持板(2)，所述夾持板(2)的外側(cè)固定連接有調(diào)節(jié)桿(5)，所述調(diào)節(jié)齒條(4)的外側(cè)滑動連接有配重塊(8)，所述旋轉(zhuǎn)環(huán)(1)的內(nèi)外表面之間開設(shè)有通孔(10)，所述通孔(10)的內(nèi)部活動連接有兩個擋塊(9)，所述通孔(10)的內(nèi)部活動連接有增重塊(6)，所述配重塊(8)的內(nèi)表面開設(shè)有配重槽(15)，所述配重槽(15)的內(nèi)部活動連接有推板(12)，所述調(diào)節(jié)齒條(4)的前表面固定連接有轉(zhuǎn)動軸(14)，所述配重塊(8)的內(nèi)部且位于調(diào)節(jié)齒條(4)的下方固定連接有轉(zhuǎn)動軸(14)，所述轉(zhuǎn)動軸(14)的外側(cè)套接有轉(zhuǎn)動環(huán)(13)，轉(zhuǎn)動環(huán)(13)外側(cè)固定連接有擋桿(11)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)(13)的內(nèi)部活動連接有卡扣(16)；

所述通孔(10)直徑與對應(yīng)配重槽(15)直徑相同，且在同一平面上；所述調(diào)節(jié)桿(5)的外側(cè)插接在通孔(10)內(nèi)；

所述擋塊(9)位于增重塊(6)的外側(cè)；

所述傳動齒條(7)通過活動連接在旋轉(zhuǎn)環(huán)(1)上固定；所述調(diào)節(jié)齒條(4)上每個轉(zhuǎn)動環(huán)(13)上連接的擋桿(11)有兩個，且關(guān)于轉(zhuǎn)動環(huán)(13)的中心對稱；

所述配重塊(8)上每個轉(zhuǎn)動環(huán)(13)上的擋桿(11)只有一個，且位于調(diào)節(jié)齒條(4)上兩個轉(zhuǎn)動軸(14)之間；所述轉(zhuǎn)動軸(14)的表面設(shè)置有齒牙，卡扣(16)位于轉(zhuǎn)動軸(14)與轉(zhuǎn)動環(huán)(13)之間；

所述調(diào)節(jié)齒條(4)上的轉(zhuǎn)動環(huán)(13)只能順時針轉(zhuǎn)動，配重塊(8)上的轉(zhuǎn)動環(huán)(13)只能逆時針轉(zhuǎn)動；

所述配重塊(8)內(nèi)的轉(zhuǎn)動軸(14)上活動連接有扣緊桿，對應(yīng)轉(zhuǎn)動環(huán)(13)上開設(shè)有與扣緊桿相配的扣緊槽；

使用時，夾持板（ 2） 夾持物品之前調(diào)節(jié)桿（ 5） 位于通孔（ 10） 的最內(nèi)側(cè)，推板（ 12）位于配重槽（ 15） 的開口處，由于裝置轉(zhuǎn)動之前配重塊（ 8） 上的轉(zhuǎn)動環(huán)（ 13） 可以逆時針轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)齒條（ 4） 上的轉(zhuǎn)動環(huán)（ 13） 可以順時針轉(zhuǎn)動，所以此時調(diào)節(jié)齒條（ 4） 與配重塊（ 8） 之間的移動互不影響，夾持板（ 2） 開始夾持物品后，夾持板（ 2） 向外側(cè)移動，與夾持板（ 2） 連接的傳動齒條（ 7） 也向外側(cè)移動，傳動齒條（ 7） 向外側(cè)移動帶動與之相嚙合的傳動齒輪（ 3） 順時針轉(zhuǎn)動，傳動齒輪（ 3） 順時針轉(zhuǎn)動帶動調(diào)節(jié)齒條（ 4） 向內(nèi)側(cè)移動，配重塊（ 8） 保持不動，夾持板（ 2） 向外側(cè)移動會帶著調(diào)節(jié)桿（ 5） 向外側(cè)移動，調(diào)節(jié)桿（ 5） 向外側(cè)移動會推著通孔（ 10） 內(nèi)的增重塊（ 6） 向外側(cè)移動，增重塊（ 6） 向外側(cè)移動會進(jìn)入通孔（ 10） 外側(cè)的配重槽（ 15） 中，夾持物體直徑越大進(jìn)入配重槽（ 15）中的增重塊（ 6） 越多，配重塊（ 8） 的質(zhì)量就越大，當(dāng)裝置開始旋轉(zhuǎn)時，由于離心力的作用，配重塊（ 8） 向外側(cè)移動，與此同時，配重塊（ 8） 內(nèi)轉(zhuǎn)動軸（ 14） 上的扣緊桿在離心力的作用下向外側(cè)移動，扣在對應(yīng)轉(zhuǎn)動環(huán)（ 13） 上的扣緊槽內(nèi)，導(dǎo)致配重塊（ 8） 上的轉(zhuǎn)動環(huán)（ 13） 無法轉(zhuǎn)動，所以配重塊（ 8） 會施加給調(diào)節(jié)齒條（ 4） 一個向外的力，這個力通過傳動齒輪（ 3） 傳動齒條（ 7） 變?yōu)橐粋€向內(nèi)側(cè)推動夾持板（ 2） 的力，裝置轉(zhuǎn)速越快，夾持板（ 2） 夾持的物品越容易掉落，但是由于轉(zhuǎn)速越快，離心力越大，作用在夾持板（ 2） 上的力越大，所以夾持板（ 2） 上夾持的物品不會輕易掉落，夾持的物品直徑越大，越容易掉落，但由于，夾持的物品直徑越大，配重塊（ 8） 的質(zhì)量就越大，提供的離心力就越大，作用在夾持板（ 2） 上的力就越大，所以夾持的物品不會輕易掉落，裝置轉(zhuǎn)動時通孔（ 10） 內(nèi)剩余的增重塊（ 6） 由于離心力的作用下也會向外側(cè)移動，但由于通孔（ 10） 內(nèi)擋塊（ 9） 的阻擋，增重塊（ 6） 不會進(jìn)入被甩出，進(jìn)入配重槽（ 15） 內(nèi)的增重塊（ 6） 由于離心力的作用下會向外側(cè)移動，從而向右推動推板（ 12） ，推板（ 12） 外側(cè)的彈簧被壓縮，當(dāng)裝置停止轉(zhuǎn)動后取出夾持的物品，扣緊桿復(fù)位，轉(zhuǎn)動環(huán)（ 13） 恢復(fù)正常，夾持板（ 2） 和配重塊（ 8） 在彈簧的作用下復(fù)位，夾持板（ 2） 帶著傳動齒條（ 7） 和調(diào)節(jié)齒條（ 4） 復(fù)位，配重塊（ 8） 內(nèi)的增重塊（ 6） 在推板（ 12） 外側(cè)彈簧的作用下重新回到通孔（ 10） 內(nèi)。