[發明專利]基于雙目相機的遠距離目標檢測方法、系統和智能終端

在審

• 申請號: 202110215340.6
• 申請日: 2021-02-26
• 公開（公告）號: CN113343745A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 肖志鵬;王欣亮;崔峰;賴海峰
• 申請（專利權）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/32
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

本發明公開了一種基于雙目相機的遠距離目標檢測方法、系統和智能終端，該方法包括：獲取目標區域內的雙目相機的雙目原圖，并基于所述雙目原圖計算視差圖，且將所述視差圖轉換為空間信息點云圖；基于所述空間信息點云圖，將預設目標檢測距離區間分隔為多個子區間，并分別獲取各所述子區間的視差閾值分割圖像；根據各所述視差閾值分割圖像進行積分圖計算，并基于積分圖得到目標障礙物的熱力圖；將所述熱力圖中最高匹配區域反向映射回所述雙目原圖，以得到障礙物目標框，從而實現目標障礙物的位置獲取。利用實現遠距離雙目立體相機的障礙物感知算法，實現了雙目相機的遠距離障礙物檢測，無需使用多種傳感器，降低了輔助駕駛系統的成本。

技術領域

本發明涉及輔助駕駛技術領域，具體涉及一種基于雙目相機的遠距離目標 檢測方法、系統和智能終端。

背景技術

近年來，隨著自動駕駛和輔助駕駛技術的發展，對車載傳感器的要求也在 不斷提高。特別在深度學習快速迭代的情況下，攝像頭在障礙物感知上成為必 不可少的一項。其他傳感例如毫米波雷達和激光雷達都是可以和攝像頭搭配成 為一個解決方案。毫米波雷達對非金屬的目標容易漏檢測；激光雷達需要安裝 在車體外側，成本較高，有機械損耗不易于維護；這兩個傳感器的短處都限制 了自動駕駛和輔助駕駛在中低端車型的普及。雙目立體相機正好補充這樣一個 需求的市場。雙目相機可以兼具單目相機的全部功能，同時輸出質量優于毫米 波雷達，準確略低于激光雷達的點云數據，以直接代替或從功能安全角度備份 冗余毫米波和激光雷達的點云數據。雙目立體相機輸出的點云數據和圖像像素 一一對應，能夠解決非金屬障礙物和其他非標準障礙物的感知問題。雙目相機 安裝在前擋風玻璃內，無機械損耗易于保養。整體成本上一個雙目相機只比單 目相機多了一個相機模組成本，性價比優于單目加毫米波雷達方案，單一傳感 器就能完成兩個傳感器組合的所以功能，極具優勢。

雙目立體相機近距離點云數據比較準確，目標檢測的效果和激光雷達比較 接近。但超遠距離(大于100m)點云準確度相對激光雷達下降比較多，對感 知障礙物有較大困難，實際場景中現有主流相機基線長度和像元尺寸，使得雙 目立體相機幾乎無法輸出大于100m的障礙物目標。

因此，提供一種基于雙目相機的遠距離目標檢測方法、系統和智能終端， 以實現遠距離雙目立體相機的障礙物感知算法，從而降低輔助駕駛系統的成本， 以便使得輔助駕駛技術在中低端車型的普及成為可能，就成為本領域技術人員 亟待解決的問題。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種基于雙目相機的遠距離目標檢測方法、系統 和智能終端，以實現遠距離雙目立體相機的障礙物感知算法，從而降低輔助駕 駛系統的成本，以便使得輔助駕駛技術在中低端車型的普及成為可能。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種基于雙目相機的遠距離目標檢測方法，所述方法包括：

獲取目標區域內的雙目相機的雙目原圖，并基于所述雙目原圖計算視差圖， 且將所述視差圖轉換為空間信息點云圖；

基于所述空間信息點云圖，將預設目標檢測距離區間分隔為多個子區間， 并分別獲取各所述子區間的視差閾值分割圖像；

根據各所述視差閾值分割圖像進行積分圖計算，并基于積分圖得到目標障 礙物的熱力圖；

將所述熱力圖中最高匹配區域反向映射回所述雙目原圖，以得到障礙物目 標框，從而實現目標障礙物的位置獲取。

進一步地，所述基于所述空間信息點云圖，將預設目標檢測距離區間分隔 為多個子區間，并分別獲取各所述子區間的視差閾值分割圖像，具體包括：

在大于100m、小于200m的預設目標檢測距離區間內，將視差點以10m 為間隔閾值分割成10個子區間；

分別獲取10個所述子區間的視差閾值分割圖像，并分別得到一個二值圖 像。