[發明專利]用于數據捕獲系統的運輸工具分割

在審

• 申請號: 202110214455.3
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN113379827A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: S·耶拉維克;B·S·阿爾沙德;C·B·斯沃普
• 申請（專利權）人: 斑馬技術公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/11;G06T1/20;G06T1/60
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 何焜;周全

本申請公開了用于數據捕獲系統的運輸工具分割。一種服務器，包括：存儲器，該存儲器存儲校準數據；以及處理器，該處理器與該存儲器連接，該處理器被配置為：獲取描繪了包含運輸工具的捕獲體積的點云，該運輸工具具有主體和承載要進行尺寸標注的對象的保持架；獲取與該運輸工具相關聯的一組位置；基于該組位置和該校準數據，選擇該點云中除了該運輸工具的該主體和該保持架的桅桿以外的第一部分；基于該校準數據，從該第一部分中選擇除了該保持架的基座以外的第二部分；以及基于該點云的該第二部分對該對象進行尺寸標注。

背景技術

諸如包裹之類的對象的運輸和儲存可能需要了解包裹的尺寸。此類信息可用于優化集裝箱(例如，拖車)中可用空間的使用，以確定包裹的裝運或儲存成本等。然而，可能事先不知道包裹尺寸，因此工人可能需要通過手動測量包裹來獲取包裹尺寸。進行手動測量既耗時又容易出錯。用于自動測量包裹尺寸的系統也可能會降低精度，例如，在測量運動中的包裹、具有深色(例如，黑色)表面的包裹等時。

附圖說明

附圖(其中類同的附圖標記在全部單獨的視圖中表示相同的或功能類似的要素)連同下面的具體實施方式被并入于此并形成說明書的一部分，并用來進一步闡述包括所要求保護的發明的構思的實施例，以及解釋那些實施例的各種原理和優勢。

圖1是示例數據捕獲系統的框圖。

圖2是示出了圖1的系統的附加組件的框圖。

圖3是示出了圖1的數據捕獲系統的示例實現方式的圖。

圖4是用于對象尺寸標注的數據捕獲方法的流程圖。

圖5是示出了由圖1的系統生成的示例點云的圖。

圖6是示出了在圖4的方法的框420處切割平面的生成的圖。

圖7是示出了圖4的方法的框420的示例執行的圖。

圖8是示出了圖4的方法的框425的示例執行的圖。

圖9是示出了圖4的方法的框425的另一個示例執行的圖。

圖10-圖11是示出了圖4的方法的框440的示例執行的圖。

圖12是示出了在圖4的方法的框450的示例執行中所采用的點密度梯度的圖。

本領域技術人員將理解附圖中的要素出于簡化和清楚而示出，并且不一定按比例繪制。例如，附圖中的要素中的一些要素的尺寸可以相對于其他要素被放大以幫助提升對本發明的實施例的理解。

已在附圖中通過常規符號在合適位置對裝置和方法構成進行了表示，所述表示僅示出與理解本發明的實施例有關的那些特定細節，以免因得益于本文的描述對本領域技術人員顯而易見的細節而混淆本公開。

具體實施方式

本文公開的示例涉及一種服務器，包括：存儲器，該存儲器存儲校準數據；以及處理器，該處理器與該存儲器連接，該處理器被配置為：獲取描繪了包含運輸工具的捕獲體積的點云，該運輸工具具有主體和承載要進行尺寸標注的對象的保持架；獲取與該運輸工具相關聯的一組位置；基于該組位置和該校準數據，選擇該點云中除了該運輸工具的該主體和該保持架的桅桿的以外的第一部分；基于該校準數據，從該第一部分的點云中選擇除了該保持架的基座以外的第二部分；以及基于該點云的該第二部分對該對象進行尺寸標注。

本文公開的附加示例涉及一種方法，包括：存儲校準數據；獲取描繪了包含運輸工具的捕獲體積的點云，該運輸工具具有主體和承載要進行尺寸標注的對象的保持架；獲取與該運輸工具相關聯的一組位置；基于該組位置和該校準數據，選擇該點云中除了該運輸工具的該主體和該保持架的桅桿以外的第一部分；基于該校準數據，從該第一部分的點云中選擇除了該保持架的基座以外的第二部分；以及基于該點云的該第二部分對該對象進行尺寸標注。