[發(fā)明專利]一種跑步機速度自適應(yīng)的控制方法、跑步機及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110208841.1
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112999568B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 湯興;李文杰;毛剛挺
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州士騰科技有限公司
• 主分類號: A63B22/02
• 分類號: A63B22/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 路曉丹

1.一種跑步機速度自適應(yīng)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取電機實時的q軸電流值；

根據(jù)獲取的q軸電流值，獲得用戶在跑步機上的步頻；

根據(jù)所述用戶在所述跑步機上的步頻，自適應(yīng)調(diào)節(jié)所述跑步機的速度；

其中，所述根據(jù)獲取的q軸電流值，獲得用戶在跑步機上的步頻的步驟包括：

根據(jù)所述q軸電流值，獲取表征用戶在跑步機上運動的第一電流值；

根據(jù)第一電流值和電流閾值獲得所述用戶在所述跑步機上的運動狀態(tài)；

根據(jù)所述用戶在所述跑步機上的運動狀態(tài)，獲得表征所述用戶每運動一步所用時間的計數(shù)值；

根據(jù)所述計數(shù)值和計數(shù)頻率，獲得所述步頻；

其中，所述q軸電流值為q軸電流環(huán)的反饋值，用于表征電機當(dāng)前輸出的力矩，所述力矩用于表征q軸電流的周期性參數(shù)和波動值，所述周期性參數(shù)和波動值具有步頻信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述用戶在所述跑步機上的步頻，自適應(yīng)調(diào)節(jié)所述跑步機的速度的步驟包括：

根據(jù)所述用戶在所述跑步機上的步頻，判斷用戶的運動速度是否改變；

若所述用戶的運動速度改變，則根據(jù)所述跑步機的當(dāng)前速度和預(yù)設(shè)速度變化量自適應(yīng)調(diào)節(jié)所述跑步機的速度，以使所述跑步機的速度與所述用戶的運動速度相匹配。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述q軸電流值為轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)中電流環(huán)的電流值，所述電機用于驅(qū)動所述跑步機。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取的q軸電流值，獲得用戶在跑步機上的步頻的步驟包括：

對所述q軸電流值做一階低通濾波處理，得到表征用戶在跑步機上運動的第一電流值。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一電流值和電流閾值獲得所述用戶在所述跑步機上運動狀態(tài)的步驟包括：

根據(jù)第一電流值、第一電流閾值以及第二電流閾值確定所述用戶在跑步機上腳抬起和腳落下；

其中，所述電流閾值包括所述第一電流閾值和第二電流閾值。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述用戶在所述跑步機上的運動狀態(tài)，獲得表征所述用戶每運動一步所用時間的計數(shù)值，包括：

若所述用戶在所述跑步機上完成一次腳抬起和腳落下的運動，確定所述用戶運動一步，并獲取當(dāng)前的計數(shù)值。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一電流值、第一電流閾值以及第二電流閾值確定所述用戶在所述跑步機上腳抬起和腳落下的步驟包括：

將所述第一電流值分別與所述第一電流閾值和所述第二電流閾值進行比較；

若第一電流值小于所述第一電流閾值，且持續(xù)時長小于第一時長閾值，則確定腳抬起；

若第一電流值大于所述第二電流閾值，且持續(xù)時長大于第二時長閾值，則確定腳落下。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

實時獲取所述第一電流值的最小電流值和最大電流值，分別作為表征用戶在跑步機上腳抬起時的最小電流值的第二電流值和表征用戶在跑步機上腳落下時的最大電流值的第三電流值；

獲得表征用戶在跑步機上站立不動時的第四電流值；

根據(jù)所述第二電流值和所述第四電流值得到第一電流閾值；

根據(jù)所述第三電流值和所述第四電流值得到第二電流閾值。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一電流閾值為所述第二電流值和所述第四電流值的和與第一系數(shù)之積，所述第一系數(shù)大于零。

10.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二電流閾值為所述第三電流值和所述第四電流值的和與第二系數(shù)之積，所述第二系數(shù)大于零。

11.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，還包括：

對所述q軸電流值進行二階低通濾波，得到所述第四電流值。