[發明專利]一種基于激光的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車方法

在審

• 申請號: 202110208164.3
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN112919371A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: B66F9/065
• 分類號: B66F9/065;B66F9/075;B66F9/20;B66F9/12;B66F9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于車輛搬運機器人技術領域，公開一種基于激光的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車方法。通過調整激光雷達掃描器與軸距中心垂線的所在的平面同時垂直于車輛側面和車輛搬運機器人的橫梁，確保車輛搬運機器人在縱梁方向上的位置關系；通過在激光雷達掃描器與車輛軸距的中心點相對應后，移動激光雷達掃描器與橫梁中心點之間的距離，保證橫梁的中心點與車輛軸距的中心點相對應，來定位車輛搬運機器人與車輛在橫梁方向上的位置關系；最終確保車輛搬運機器人叉車是不會撞到車輪。

技術領域

本發明屬于車輛搬運機器人技術領域，涉及一種基于激光的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車方法。

背景技術

隨著社會的發展，經濟的提高，汽車數量急劇增加，家用汽車已是各戶必備交通工具，各城市停車難的問題也隨之而來，停車排隊、找車位時間長，傳統車主自主找車位停車的方法已經不能滿足現在各城市停車需求，因此有了車輛搬運機器人。

目前，停車場的單層航運機器人基本上都采用四爪結構，四個叉臂兩兩配合將輪胎夾抱住，將車輛輪胎夾起來通過行走臂的移動實現車輛的搬運。但是，在叉臂叉起車輛的過程中，如果對車輛搬運機器人與車輛的位置關系定位失誤，就會造成叉臂撞到輪胎的問題。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的是針對現有的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車時容易撞到輪胎的問題，設計一種基于激光的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車方法。

本發明的技術方案如下所述：

本發明提供一種基于激光的可伸縮四爪式車輛搬運機器人叉車方法，所述方法包括：

車輛搬運機器人駛到車輛的一側；

激光雷達掃描器掃描車輛的輪廓，獲取車輛的軸距和軸距的中心垂線；

控制舵輪和萬向輪啟動，使得激光雷達掃描器與軸距中心垂線的所在的平面同時垂直于車輛側面和車輛搬運機器人的橫梁，同時將車輛搬運機器人的橫梁長度調到最短；

控制距離激光雷達掃描器較遠的舵輪和萬向輪啟動，調整橫梁的長度，直到橫梁的長度大于車輛的軸距，且其差值大于等于第一預定差值；

控制舵輪和萬向輪同時啟動，沿著橫梁方向上向橫梁上安裝了激光雷達掃描器的一側同步移動距離L，直到橫梁的中心與車輛軸距的中心點相對應；

調整四個叉臂的位置，使得兩個中間叉臂之間的距離小于軸距，且其差值大于或等于第二預定差值，使得兩個邊叉臂之間的距離大于軸距，且其差值大于或等于第二預定差值，同時，控制叉臂下降至距離地面1cm的高度；

控制車輛搬運機器人駛向車輛，至車輛搬運機器人的橫梁與車輛之間的距離處于10-15CM范圍內；

控制四個叉臂相對應的車輪方向移動，同時檢測叉臂移動電機的電流，當電流增大超過預定的閾值時，停止移動對應的叉臂；

控制叉臂升高至最高位。

其中，所述舵輪和萬向輪同步移動的距離L為橫梁的中心點與激光雷達掃描器之間的距離，其計算公式為：

L＝(L₀+L’)/2-a

其中，L₀為車輛搬運機器人的橫梁最短的長度，L’為車輛搬運機器人的橫梁伸長的長度，a為激光雷達掃描器與距離最近的橫梁的一端之間的距離。

所述第一預定差值和第二預定差值為保證叉臂插入車底時不會撞到車輪時橫梁的長度和叉臂與輪胎間的距離。

所述車輛搬運機器人包括：

一個橫梁100，該橫梁100呈一字形結構，在其中部設有長度調節結構120，在橫梁上方安裝有激光雷達掃描器140；