[發(fā)明專利]線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110207281.8
• 申請(qǐng)日: 2021-02-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113147621A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐忠華;劉瑋;陳勇;耿龍偉;郭俊;林鑫焱;王輝;萬(wàn)益東;經(jīng)成;程錦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類號(hào): B60R16/02
• 分類號(hào): B60R16/02;B60R16/023
• 代理公司: 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11676
• 代理人: 賴俊平

本發(fā)明涉及線控底盤的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，其包括車架底盤、供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、域控制器CDM、懸架系統(tǒng)、分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)、電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控電子駐車系統(tǒng)；所述分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)通過(guò)懸架系統(tǒng)安裝在車架底盤下；供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控電子駐車系統(tǒng)均安裝于車架底盤上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及線控底盤的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法。

背景技術(shù)

常見(jiàn)的線控底盤系統(tǒng)技術(shù)主要是基于傳統(tǒng)車輛的底盤進(jìn)行改裝，將傳統(tǒng)的制動(dòng)、轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)加裝伺服電機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)線控。通過(guò)此種方式改裝成的線控底盤存在改裝困難、控制精度較低，往往因?yàn)橐粋€(gè)控制系統(tǒng)控制多組輸出命令導(dǎo)致線控底盤的失控，導(dǎo)致使用可靠性差。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種包括車架底盤、供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、域控制器CDM、懸架系統(tǒng)、分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)、電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控電子駐車系統(tǒng)的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，包括車架底盤、供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、域控制器CDM、懸架系統(tǒng)、分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)、電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控電子駐車系統(tǒng)；

所述分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)通過(guò)懸架系統(tǒng)安裝在車架底盤下；供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電控電子駐車系統(tǒng)均安裝于車架底盤上；

車架底盤：用于承載線控底盤各個(gè)控制系統(tǒng)；

供電系統(tǒng)：用于提供線控底盤各個(gè)控制系統(tǒng)的電能消耗；

電控系統(tǒng)：用于控制各個(gè)控制系統(tǒng)的用電輸出功率；

域控制器CDM：用于負(fù)責(zé)每一臺(tái)聯(lián)入網(wǎng)絡(luò)的電腦和用戶的驗(yàn)證工作的服務(wù)器；

懸架系統(tǒng)：是線控底盤連接車架與車軸的系統(tǒng)，由彈性元件、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、減震器等部件構(gòu)成，主要緩和由不平路面?zhèn)鹘o車架的沖擊，以提高車輛舒適性；

分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)：可以由駕駛者根據(jù)路面情況，通過(guò)接通或斷開(kāi)分動(dòng)器來(lái)變化兩輪驅(qū)動(dòng)或是四輪驅(qū)動(dòng)模式，從而實(shí)現(xiàn)兩驅(qū)和四驅(qū)自由轉(zhuǎn)換；

電控制動(dòng)系統(tǒng)：用于電動(dòng)控制車輛的制動(dòng)；

電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：用于改變或保持汽車行駛或倒退的方向；

電控電子駐車系統(tǒng)：通過(guò)電子控制方式實(shí)現(xiàn)停車制動(dòng)的技術(shù)。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，所述域控制器CDM通過(guò)CAN總線與線電控制動(dòng)系統(tǒng)、電控電子駐車系統(tǒng)、電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及供電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通訊。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，所述分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制器，其中驅(qū)動(dòng)控制器與域控制器CDM通訊，由域控制器CDM控制；所述分時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)采用四個(gè)獨(dú)立的電機(jī)分別與四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制器相連，用于獨(dú)立控制各個(gè)車輪的電機(jī)。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，所述電控制動(dòng)系統(tǒng)作用于四個(gè)車輪。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，所述電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由域控制器CDM控制，分別控制四個(gè)車輪實(shí)現(xiàn)獨(dú)立轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的線控底盤系統(tǒng)協(xié)同與解耦控制方法，所述電控電子駐車系統(tǒng)分別作用與四個(gè)車輪，可根據(jù)線控底盤工況啟用部分駐車或者全駐車功能。