[發明專利]一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法在審
| 申請號： | 202110206900.1 | 申請日： | 2021-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN112947453A | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發明（設計）人： | 宋玲;王宇峰;劉瀲;謝珊珊 | 申請（專利權）人： | 湖北文理學院;三峽大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安匯恩知識產權代理事務所(普通合伙) 61244 | 代理人： | 張偉花 |
| 地址： | 441053 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 混凝土 平倉機 行駛 路徑 規劃 實時 調整 方法 | ||
1.一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、路徑開始，預設時間步長T，令T＝0，預先設定平倉機安全距離閾值RP，吊罐安全閾值RD，振搗機安全閾值RZ，平倉機車載電腦接收深度TOF相機、多傳感器收集的信息，規劃最優初始行駛路徑；
S2、平倉機按初始規劃最優行駛路徑行走時間T，即時鐘向前推進一個時間步長T，利用平倉機車載激光掃描儀360度掃描到澆筑倉以閾值半徑P內的障礙物，發送至車載電腦，計算平倉機到吊罐投影點的距離RPD，計算平倉機到振搗機的距離RPZ；
S3、如果RPD≤RP+RD且RPZRP+RZ，RPZ≤RP+RZ且RPDRP+RD，RPD≤RP+RD且RPZ≤RP+RZ，則調動沖突調整系統，生成新的路徑；如果RPDRP+RD且RPZRP+RZ，則返回執行S2，直到到達目標點后進行平倉。
S4、再對下一個卸料點進行S1～S3的操作，直到整個澆筑區被推平。
2.根據權利要求1所述的一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，S1中，規劃最優初始行駛路徑方法為：
S11、定位平倉機位置，收集源點信息；
S12、掃描并確定目標點，獲取三維圖像，并將畫像傳給平倉機車載電腦，由車載電腦分析找到澆筑區內最高的凸包點，確定最高的凸點為平倉機待推平的目標點；
S13、獲取澆筑區內環境信息，平倉機需繞行的靜止障礙物信息；
S14、規劃最短路徑為最優初始行駛路徑，并避開靜止的障礙物，將最優初始行駛路徑同步顯示在車載電腦。
3.根據權利要求2所述的一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，所述目標點為初始的卸料點，澆筑區內最高的凸包點具體為澆筑區內最高的卸料堆。
4.根據權利要求2所述的一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，所述澆筑區內環境信息包括澆筑區的空間尺寸、設備、構件和孔口數量信息。
5.根據權利要求2所述的一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，所述源點指平倉機在澆筑倉內的初始位置。
6.根據權利要求2所述的一種混凝土平倉機行駛路徑規劃與實時調整方法，其特征在于，獲取三維圖像是通過深度TOF相機來獲取。
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