[發明專利]一種車輛轉向控制方法

在審

• 申請號: 202110205906.7
• 申請日: 2021-02-24
• 公開（公告）號: CN113044113A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 欒英;陳仕勝;姚鋼;吳天福;高新穎;李陽;葉志祥;邵凌凌
• 申請（專利權）人: 安徽合力股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 金凱

本發明公開了一種車輛轉向控制方法，包括：獲取車輛轉向的特征信息，所述特征信息包括車輛轉向中轉向輪位于不同轉向角度時所對應的角度信息；接收所述特征信息的采集結果，該采集結果經過預設的信號處理算法生成主目標信息和副目標信息；向對比終端發送所述的主目標信息和副目標信息，所述對比終端確定主目標信息和副目標信息是否有效，并生成判斷結果信息，所述判斷結果信息用于輸出至控制單元以實現對車輛運行狀態的動態控制。本發明利用車輛轉向的特征信息獲取主目標信息和副目標信息，從而通過雙路的信息控制確立了一套控制的備選方案，即可在主目標信息或副目標信息中選取有效信息實現對車輛的動態控制。

技術領域

本發明涉及車輛轉向角度識別技術領域，具體為一種車輛轉向控制方法。

背景技術

隨著車輛控制技術的提升，尤其針對工程車輛的應用中，為了提升車輛轉向的安全性和舒適性，在車輛轉彎時會限制其行駛速度的功能，但是現有技術中采用的控制方法缺少有效的方案實現對轉向信息的高效采集，即一旦出現信號錯誤便可能導致車輛無法正常行駛，這無疑降低了車輛的操控性能；同時，也缺少一種有效的控速方案。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車輛轉向控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種車輛轉向控制方法，包括獲取車輛轉向的特征信息，所述特征信息包括車輛轉向中轉向輪位于不同轉向角度時所對應的角度信息；接收所述特征信息的采集結果，該采集結果經過預設的信號處理算法生成主目標信息和副目標信息；向對比終端發送所述的主目標信息和副目標信息，所述對比終端確定主目標信息和副目標信息是否有效，并生成判斷結果信息，所述判斷結果信息用于輸出至控制單元以實現對車輛運行狀態的動態控制。

在將所述對比終端確定目標信息和副目標信息是否有效并生成判斷結果信息的步驟中，所述的方法包括：所述對比終端具有預設閾值，所述對比終端根據該預設閾值確定所生成的判斷結果信息；當所述的主目標信息和副目標信息均在該預設閾值內，即確定所述主目標信息和副目標信息均為有效信息，此時，對比終端選取主標信息作為標識并根據該標識生成第一判斷結果信息；當所述的主目標信息和副目標信息均超出了預設閾值，即確定所述主目標信息和副目標信息均為無效信息，此時，對比終端輸出第二判斷結果信息；當所述的主目標信息在預設閾值內，而所述的副目標信息超出了預設閾值，即確定所述主目標信息為有效信息，所述副目標信息為無效信息，此時，對比終端選取主目標信息作為標識并根據該標識生成第三判斷結果信息；當所述的副目標信息在預設閾值內，而所述的主目標信息超出了預設閾值，即確定所述副目標信息為有效信息，所述主目標信息為無效信息，此時，對比終端選取副目標信息作為標識并根據該標識生成第四判斷結果信息。

所述對比終端輸出第二判斷結果信息包括有第一控制信息和第二控制信息，在生成第二判斷結果信息后，所述方法還包括：向車輛警示單元發送第一控制信息，所述第一控制信息用于車輛警示單元作出警示指示；向控制單元發送第二控制信息，所述第二控制信息用于車輛運行的動態限速控制。

所述對比終端輸出第三判斷結果信息包括有第三控制信息和第四控制信息，在生成第三判斷結果信息后，所述的方法還包括：向車輛警示單元發送第三控制信息，所述第三控制信息用于車輛警示單元作出警示指示；向控制單元發送第四控制信息，所述第四控制信息用于車輛運行的動態控制。

所述對比終端輸出第四判斷結果信息包括有第五控制信息和第六控制信息，在生成第四判斷結果信息后，所述的方法還包括：向車輛警示單元發送第五控制信息，所述第五控制信息用于車輛警示單元作出警示指示；向控制單元發送第六控制信息，所述第六控制信息用于車輛運行的動態控制。

所述判斷結果信息用于輸出至控制單元以實現對車輛運行狀態的動態控制的方法中，所述的動態控制的方法包括：建立轉角控制的速度曲線，該速度曲線對應車輛轉向中轉向輪位于不同轉向角度時車輛行駛速度的極值。