[發明專利]一種柔輪及包括其的諧波減速器

有效

• 申請號: 202110202751.1
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112943891B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 郭霜;吳小翠;彭向南;許甲巋;肖威;鄒小兵
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H55/08
• 分類號: F16H55/08;F16H55/17;F16H49/00
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 張雅莉

本發明提供一種柔輪及包括其的諧波減速器，柔輪包括：柔輪本體，所述柔輪本體構造為筒狀結構；所述柔輪本體的第一端形成齒部，所述齒部的外壁上沿其周向形成有多個外齒，相鄰兩個所述外齒之間設置有加強結構，所述加強結構包括多個圓弧段，以增加兩個所述外齒之間部分的厚度。本發明能夠提高柔輪的齒部的強度，提高柔輪的壽命，從而使諧波減速器壽命更長，可靠性更好。

技術領域

本發明涉及諧波減速器技術領域，尤其涉及一種柔輪及包括其的諧波減速器。

背景技術

隨著智能制造轉型升級，對工業機器人諧波減速器的高精密傳動提出了更高的精度和可靠性要求，諧波減速器作為機器人傳動的核心部件之一，與其它減速器相比,諧波減速器具有體積小、減速比大、同時嚙合齒數多、傳動平穩、承載力高、傳動精度高等特點，因此被廣泛應用于航天、軍事、工業機器人等方面。目前制約諧波減速器行業發展的主要問題是壽命問題，而柔輪的齒根部斷裂和法蘭處撕裂是諧波減速器失效的主要原因。且在改變柔輪的齒形和法蘭結構尺寸時，總是出現此兩處損壞的情況。

行業內對齒形結構、圓筒與法蘭的R角連接等均進行了針對性結構設計，但柔輪依然是諧波減速器的最薄弱環節。部分諧波減速器對彎曲部位的曲率半徑R進行針對性結構設計，但是無法解決柔輪的齒根部斷裂的情況。

發明內容

鑒于此，本發明提供一種柔輪及包括其的諧波減速器，至少用于解決現有技術中存在的柔輪齒根部容易斷裂的技術問題，具體地：

第一方面，本發明提供一種柔輪，包括：

柔輪本體，所述柔輪本體構造為筒狀結構；

所述柔輪本體的一端形成齒部，所述齒部的外壁上沿其周向形成有多個外齒，相鄰兩個所述外齒之間設置有加強結構，

所述加強結構包括多個圓弧段，以增加兩個所述外齒之間部分的厚度。

進一步可選地，所述加強結構包括凸起圓弧和外過渡圓弧，

所述凸起圓弧設置在兩兩所述外齒之間，且凸出于所述柔輪本體的外周面；

所述外過渡圓弧設置在所述凸起圓弧的兩側，使所述凸起圓弧與兩個所述外齒之間形成光滑曲面。

進一步可選地，所述柔輪本體設置有第一端和第二端，所述齒部設置在所述柔輪本體的第一端，所述柔輪本體的第二端設置有法蘭盤，

所述法蘭盤為環形結構，其與所述柔輪本體的第二端通過環形法蘭壁連接。

進一步可選地，所述外過渡圓弧所在位置的厚度為L1，所述法蘭壁的厚度為L2，

其中，L1的取值為L2取值的1.5-1.8倍。

進一步可選地，所述外過渡圓弧的半徑為R1，所述外齒嚙合位末端的圓弧半徑為R2，

其中，R1＜R2。

進一步可選地，所述凸起圓弧的圓心與所述外齒的齒根圓以及所述柔輪本體的圓心位于同一直線上。

進一步可選地，所述凸起圓弧的半徑為R0，其中，R1＜R2＜R0。

第二方面，本發明提供一種諧波減速器，包括：

剛輪，所述剛輪構造為圓環結構，其內壁沿其周向形成有多個內齒；

上述柔輪，所述剛輪套設在所述柔輪上，并且所述內齒與所述外齒嚙合，

其中，所述內齒的數量多于所述外齒的數量。

進一步可選地，

所述內齒的齒頂設置有內凹圓弧和內過渡圓弧，

所述內過渡圓弧設置有兩個，兩個所述內過渡圓弧分別設置在所述內凹圓弧的兩側，