[發(fā)明專利]一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110200123.X | 申請日： | 2021-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN112558486B | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳仕晰;徐恩華;呂曉靜;徐燕 | 申請（專利權(quán)）人： | 佛山隆深機(jī)器人有限公司 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 佛山信智匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44629 | 代理人： | 郭文娟 |
| 地址： | 528313 廣東省佛山市順德區(qū)陳村鎮(zhèn)赤*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 溫度 控制 機(jī)器人 打磨 方法 計(jì)算機(jī) 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法，其特征在于，包括如下步驟：
采集打磨過程中工件表面溫度，并根據(jù)預(yù)設(shè)最優(yōu)打磨溫度、預(yù)設(shè)打磨接觸力以及所述工件表面溫度構(gòu)建溫度控制器以對期望打磨接觸力進(jìn)行修正；
以所述機(jī)器人的期望軌跡信息以及修正后的所述期望打磨接觸力作為導(dǎo)納控制器的輸入，計(jì)算修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器在任務(wù)空間的期望加速度；
根據(jù)所述修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器在任務(wù)空間的期望加速度修正所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度；
計(jì)算所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度的更新率，并根據(jù)所述更新率迭代更新所述機(jī)器人的期望關(guān)節(jié)角加速度；
構(gòu)建所述機(jī)器人的動力學(xué)模型，并根據(jù)所述動力學(xué)模型獲取所述機(jī)器人的動力學(xué)控制器以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人的打磨控制；
所述溫度控制器的公式為，其中，為預(yù)設(shè)控制參數(shù)，為修正后的所述期望打磨接觸力；
根據(jù)公式計(jì)算所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度的更新率；其中，為輔助變量，為的導(dǎo)數(shù)，為輔助變量的更新率，為所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角速度，為所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度，、、均為阻抗參數(shù)，、分別為修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器的期望位置與期望速度，、分別為預(yù)定義的機(jī)器人末端執(zhí)行器的期望位置與期望速度,為當(dāng)前實(shí)際測量的打磨接觸力，為所述機(jī)器人的雅克比矩陣，、分別為所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度的下限與上限,為預(yù)設(shè)的內(nèi)環(huán)控制器參數(shù)且,；
根據(jù)所述更新率迭代更新所述機(jī)器人的期望關(guān)節(jié)角加速度的具體方法包括如下步驟：
計(jì)算當(dāng)前時刻T的所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度的更新率；
計(jì)算當(dāng)前時刻T的所述輔助變量的更新率；
根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度的更新率以及所述輔助變量的更新率獲取迭代更新公式；
根據(jù)所述迭代更新公式對所述機(jī)器人的期望關(guān)節(jié)角加速度進(jìn)行迭代更新。
2.如權(quán)利要求1所述的一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法，其特征在于，以所述機(jī)器人的期望軌跡信息以及修正后的所述期望打磨接觸力作為導(dǎo)納控制器的輸入，計(jì)算修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器在任務(wù)空間的期望加速度的具體方法包括如下步驟：
構(gòu)建質(zhì)量-彈簧-阻尼模型；
根據(jù)所述質(zhì)量-彈簧-阻尼模型計(jì)算修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器在任務(wù)空間的期望加速度；
其中，為修正后的機(jī)器人末端執(zhí)行器的期望加速度，為預(yù)定義的機(jī)器人末端執(zhí)行器的期望加速度。
3.如權(quán)利要求2所述的一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法，其特征在于，所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角加速度滿足約束公式、以及；其中，表示取使為最小值的一個。
4.如權(quán)利要求3所述的一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法，其特征在于，所述機(jī)器人的動力學(xué)模型的公式為，其中，、、、分別為所述機(jī)器人的慣性矩陣、哥矢力與離心力矩陣、重力矩、摩擦力與擾動力矩，為所述機(jī)器人的控制力矩，為所述機(jī)器人的當(dāng)前關(guān)節(jié)角度。
5.如權(quán)利要求4所述的一種溫度控制的機(jī)器人打磨方法，其特征在于，所述機(jī)器人的動力學(xué)控制器的公式為，其中，、以及均為正常數(shù)，為所述機(jī)器人的期望關(guān)節(jié)角速度，為所述機(jī)器人的期望關(guān)節(jié)角度。
6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的溫度控制的機(jī)器人打磨方法。
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