[發(fā)明專利]信號處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110199530.3
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN114966650A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 常廣弘;秦博雅
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/58;G01S7/41
• 代理公司: 北京格羅巴爾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11406
• 代理人: 孫德崇

本申請屬于傳感器技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種信號處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛，所述方法包括：對第一接收信號進(jìn)行處理，確定第一時域數(shù)據(jù)；使用失配濾波器對第一時域數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，獲得第一距離譜數(shù)據(jù)；根據(jù)第一距離譜數(shù)據(jù)，獲得第一距離檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)第一距離檢測數(shù)據(jù)和第一接收信號獲得的第一檢測數(shù)據(jù)，確定第二檢測數(shù)據(jù)。根據(jù)本申請的信號處理方法，能夠提高對第一接收信號進(jìn)行檢測的準(zhǔn)確性，提升終端在自動駕駛或者輔助駕駛中的高級駕駛輔助系統(tǒng)ADAS能力，可用于輔助駕駛和自動駕駛中的目標(biāo)探測和跟蹤，可以應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)，如車輛外聯(lián)V2X、車間通信長期演進(jìn)技術(shù)LTE?V、車輛?車輛V2V等。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及傳感器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種信號處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，智能運(yùn)輸設(shè)備、智能家居設(shè)備、機(jī)器人等智能終端正在逐步進(jìn)入人們的日常生活中。傳感器在智能終端上發(fā)揮著十分重要的作用。安裝在智能終端上的各式各樣的傳感器，比如毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)，攝像頭，超聲波雷達(dá)等，在智能終端的運(yùn)動過程中感知周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行移動物體的辨識與追蹤，以及靜止場景如車道線、標(biāo)示牌的識別，并結(jié)合導(dǎo)航儀及地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃。傳感器可以預(yù)先察覺到可能發(fā)生的危險并輔助甚至自主采取必要的規(guī)避手段，有效增加了智能終端的安全性和舒適性。

以智能終端為智能運(yùn)輸設(shè)備為例，毫米波雷達(dá)由于成本較低、技術(shù)比較成熟率先成為無人駕駛系統(tǒng)和輔助駕駛系統(tǒng)的主力傳感器。目前高級輔助駕駛系統(tǒng)(AdvancedDriver Assistance Systems，ADAS)已開發(fā)出十多項功能，其中自適應(yīng)巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)、自動緊急制動(Autonomous Emergency Braking，AEB)、變道輔助(Lance Change Assist，LCA)、盲點(diǎn)監(jiān)測(Blind Spot Monitoring，BSD)都離不開毫米波雷達(dá)。毫米波一般是指波長介于1-10mm的電磁波，所對應(yīng)的頻率范圍為30-300GHz。在這個頻段，毫米波相關(guān)的特性非常適合應(yīng)用于車載領(lǐng)域。例如，帶寬大，頻域資源豐富，天線副瓣低，有利于實(shí)現(xiàn)成像或準(zhǔn)成像；波長短，雷達(dá)設(shè)備體積和天線口徑得以減小，重量減輕；波束窄，在相同天線尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷達(dá)分辨率高；穿透強(qiáng)，相比于激光雷達(dá)和光學(xué)系統(tǒng)，更加具有穿透煙、灰塵和霧的能力，可全天候工作。

在毫米波雷達(dá)的使用過程中，通過發(fā)出發(fā)射信號，并對接收到的、由目標(biāo)反射的回波信號進(jìn)行分析，可以判斷目標(biāo)與毫米波雷達(dá)的距離。其中，由于受到雷達(dá)所處環(huán)境的影響，分析回波信號的過程中，回波信號中的有效信號可能受到其他大幅度信號的干擾，使得毫米波雷達(dá)測得準(zhǔn)確的距離較為困難。在這種前提下，如何提高檢測準(zhǔn)確性，是亟需解決的一個技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，提出了一種信號處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛，根據(jù)本申請實(shí)施例的信號處理方法，能夠減弱大幅度信號的干擾，提高對回波信號進(jìn)行檢測的準(zhǔn)確性。

第一方面，本申請的實(shí)施例提供了一種信號處理方法，所述方法包括：

獲取第一接收信號，對所述第一接收信號進(jìn)行處理得到距離和速度二維譜數(shù)據(jù)；根據(jù)所述距離和速度二維譜數(shù)據(jù)，確定第一時域數(shù)據(jù)；使用失配濾波器對所述第一時域數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，獲得第一距離譜數(shù)據(jù)，其中，所述失配濾波器的參數(shù)根據(jù)第二接收信號的時域數(shù)據(jù)或所述第一接收信號中的最大幅度的距離和速度二維譜數(shù)據(jù)確定；根據(jù)所述第一距離譜數(shù)據(jù)，獲得第一距離檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一距離檢測數(shù)據(jù)和所述第一接收信號獲得的第一檢測數(shù)據(jù)，確定第二檢測數(shù)據(jù)。