[發(fā)明專利]增強(qiáng)的對象檢測和響應(yīng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110192079.2
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113370974A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐立;道格拉斯·布盧
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

1.一種方法，其包括：

識別由車輛的轉(zhuǎn)彎半徑和所述車輛的航向角限定的所述車輛的轉(zhuǎn)彎中心；

識別具有由所述轉(zhuǎn)彎中心限定的中心和延伸到檢測到的對象的位置的半徑的邊界圓；

識別所述車輛的外部輪廓的多個頂點(diǎn)中的每一個的坐標(biāo)，所述外部輪廓限定多個線段，每個線段連接所述頂點(diǎn)中的兩個；

確定所述邊界圓是否與每個線段相交；

在識別與所述邊界圓相交的至少一個線段時，識別對象距離或所述對象與所述車輛之間的相交時間中的至少一者；以及

當(dāng)所述對象距離低于距離閾值或所述相交時間低于時間閾值時，致動轉(zhuǎn)向或制動器中的至少一者以避開所述對象。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：基于所述車輛的速度和所述車輛的所述轉(zhuǎn)彎半徑來確定所述相交時間。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：識別所述邊界圓與所述線段中的一個相交的位置處的交點(diǎn)；以及確定所述車輛在所述交點(diǎn)處的相交航向角。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其還包括：基于所述相交航向角來致動所述轉(zhuǎn)向以轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)離所述對象。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：在致動所述轉(zhuǎn)向以避開所述對象時，識別所述車輛的新的航向角；識別所述車輛的新的轉(zhuǎn)彎半徑；以及基于所述新的轉(zhuǎn)彎半徑和所述新的航向角識別所述車輛的新的轉(zhuǎn)彎中心。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：基于所述車輛的道路車輪角或計劃路徑中的一者來確定所述車輛的所述轉(zhuǎn)彎半徑。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：基于所述頂點(diǎn)的相應(yīng)位置來識別所述邊界圓與所述線段中的一個相交的位置處的交點(diǎn)，所述線段在所述頂點(diǎn)之間延伸。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述外部輪廓限定多邊形并且所述多個頂點(diǎn)中的每一個限定所述多邊形的頂點(diǎn)。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：當(dāng)所述對象距離低于距離閾值或所述相交時間低于時間閾值時，向所述車輛的乘員提供警報。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個頂點(diǎn)包括至少五個頂點(diǎn)。

11.如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：識別所述邊界圓與所述線段中的一個相交的位置處的交點(diǎn)；以及基于所述檢測到的對象的所述位置與所述交點(diǎn)之間的角度來確定所述相交時間。

12.如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：識別所述邊界圓與所述線段中的一個相交的位置處的交點(diǎn)；以及基于所述檢測到的對象的所述位置與所述交點(diǎn)之間的角度來確定所述對象距離。

13.一種被編程來執(zhí)行如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法的計算機(jī)。

14.一種車輛，其包括如權(quán)利要求13所述的計算機(jī)。

15.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括存儲指令的計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令能夠由計算機(jī)處理器執(zhí)行以執(zhí)行如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法。