[發明專利]地圖繪制方法及裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110184843.1
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693494A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 侯崢韜;叢一鳴
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/284;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本發明提供一種地圖繪制方法、地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：掃描表面介質區域的邊界，生成初始化區域；將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域；將所述合并區域按照預設形狀拆分成多個子區域，根據所述子區域和所述合并區域繪制表面介質區域邊界，以獲得表面介質區域地圖。該方法能夠提高所繪制表面介質區域地圖的精細度。

技術領域

本發明涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種地圖繪制方法、地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，掃地機器人作為智能機器人中最實用化的一種，能憑借一定的人工智能，自動完成地面的清理工作。

目前，越來越多的家庭鋪設了地毯，為了便于地毯的清潔，通常需要將地毯的邊界掃描出來生成地毯邊界圖像。

然而，現有獲得的地毯邊界圖像較為粗糙，不利于掃地機器人基于此地毯邊界圖像進行清潔。

發明內容

本發明的目的在于提供一種地圖繪制方法、地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本發明的具體實施方式，第一方面，本發明提供一種地圖繪制方法，包括：

掃描表面介質區域的邊界，生成初始化區域；

將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域；

將所述合并區域按照預設形狀拆分成多個子區域，根據所述子區域和所述合并區域繪制表面介質區域邊界，以獲得表面介質區域地圖。

可選的，所述初始化區域包括多個初始邊界坐標；所述合并區域包括多個合并邊界坐標。

可選的，根據所述子區域和所述合并區域繪制表面介質區域邊界包括：

將所述子區域外側靠近所述子區域的所述合并邊界坐標刪除，順次連接剩余的所述合并邊界坐標，以繪制所述表面介質區域邊界。

可選的，在繪制出所述表面介質區域邊界之后，所述方法還包括：

在所述表面介質區域邊界內部填充表面介質標記，以獲得所述表面介質區域地圖。

可選的，將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域包括：

將所述初始化區域中相鄰的邊界坐標進行合并，得到所述合并區域。

可選的，所述方法還包括：

在獲得所述表面介質區域地圖后，將所述表面介質區域地圖存儲于自動清潔設備中，并通過所述自動清潔設備發送至用戶終端。

可選的，所述預設形狀為方形、圓形和菱形之一。

第二方面，本發明提供一種地圖繪制裝置，包括：

邊界掃描模塊，用于掃描表面介質區域的邊界，生成初始化區域；

區域合并模塊，用于將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域；

地圖繪制模塊，用于將所述合并區域按照預設形狀拆分成多個子區域，根據所述子區域和所述合并區域繪制表面介質區域邊界，以獲得表面介質區域地圖。

第三方面，本發明提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的地圖繪制方法。

第四方面，本發明提供一種電子設備，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；