[發明專利]一種電動車的ABS制動實現方法

在審

• 申請號: 202110178471.1
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112829604A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 竇勇
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60T8/1761;B60L7/10
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 朱楨榮

本發明公開了一種電動車的ABS制動實現方法，涉及電動車制動響應技術領域，具體方法如下：計算電動車的每個車輪的滑移率；判斷電動車的四輪驅動系統和電池系統的狀態，得到當前允許執行的最大電制動扭矩；根據車速控制四輪驅動系統實現ABS控制。本發明采用電驅動系統實現高精度滑移率控制，整車能量進行回收降低制動盤機械系統損耗；充分利用電制動系統的響應快調節準確的特性直接以電機轉速控制作為控制手段，相較于傳統制動盤制動控制簡單且可以能量回收。

技術領域

本發明涉及電動車制動響應技術領域，特別是一種電動車的ABS制動實現方法。

背景技術

早期的汽車在緊急制動時，制動器會將車輪抱死，這樣會導致車輛失控，從而產生危險，并且車輪抱死后，車輪與地面的摩擦力減小，制動距離增加，制動效果變差。后來，人們發明了ABS制動系統，有效地解決了車輪抱死的問題，并且可以縮短汽車制動距離。ABS制動系統最早應用于飛機制動，后來逐步應用于汽車。

當前業界ABS實現方案為液壓制動。現有電動車制動響應技術中存在滑移率控制方案復雜，滑移率控制范圍較大的問題。當前沒有四輪獨立控制形態的電動量產車。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的不足而提供一種電動車的ABS制動實現方法，采用電驅動系統實現高精度滑移率控制，整車能量進行回收降低制動盤機械系統損耗。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

根據本發明提出的一種電動車的ABS制動實現方法，具體如下：

計算電動車的每個車輪的滑移率；

當有一個車輪的滑移率超過穩定狀態滑移閾值a，整車進入四輪ABS制動；

滑移率超過a的車輪對應的電機在當前車速下，計算滑移率為最佳滑移率b時的最佳電機轉速；

滑移率超過a的車輪所對應的電機執行轉速控制方法，所述轉速控制方法是通過調節扭矩使得電機轉速達到所述最佳電機轉速為目標的控制方法；如果執行所述轉速控制方法后對應的扭矩大于最大電制動扭矩，則執行最大電制動扭矩，并請求機械制動介入；所述最大電制動扭矩是通過判斷電動車的四輪驅動和電池系統的狀態得到的；

當車速小于低速車速Vs，整車制動系統退出ABS控制，電機轉速目標更新為0RPM。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，滑移率=100%*（整車車速對應電機轉速 - 電機實際轉速）/整車車速對應電機轉速，整車車速對應電機轉速 = 整車車速*1000*速比/（60*輪胎周長）。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，最大電制動扭矩的計算方法具體如下：

采集整車電池允許充電功率，四輪驅動系統功率上限，根據采集到的整車電池允許充電功率、四輪驅動系統功率上限來評估當前最大允許充電功率；

根據整車車速、當前最大允許充電功率估計當前允許執行的最大電制動扭矩，最大電制動扭矩=最大允許充電功率*9550/（整車車速*1000*速比/（60*輪胎周長））。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，5%a20%。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，7%b20%。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，0Vs10 km/h。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，a為10%。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，b為15%。

作為本發明所述的一種電動車的ABS制動實現方法進一步優化方案，Vs 為10km/h。