[發明專利]一種履帶機器人翻轉臂

有效

• 申請號: 202110147470.0
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112744305B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 程敏;盧宗勝;游富華;何永泰;何軍偉
• 申請（專利權）人: 深圳億嘉和科技研發有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/088
• 代理公司: 南京理工信達知識產權代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

1.一種履帶機器人翻轉臂，其特征在于：包括：

擺臂，前端通過翻轉驅動電機驅動轉動，其兩端分別轉動安裝有驅動輪和從動輪；所述驅動輪通過驅動電機驅動轉動，所述從動輪與驅動輪之間通過履帶連接；

固定座，為中空結構，在其中空結構內一端安裝有與所述驅動電機的電機軸連接的諧波減速機，所述諧波減速機的輸出端與所述擺臂前端固定連接；

所述擺臂包括擺臂座、擺臂調節桿以及從動桿；

所述擺臂座為中空結構，其與所述諧波減速機的輸出端固定連接；所述驅動電機的電機軸為中空結構，所述諧波減速機為中空結構，驅動軸依次穿過所述電機軸、所述諧波減速機及所述擺臂座與所述驅動輪固定連接；

所述擺臂調節桿垂直于所述電機軸方向安裝在所述擺臂座的外側壁上，在所述擺臂調節桿上沿垂直所述電機軸方向對稱設置有若干腰型孔；

在所述從動桿上設置有與所述腰型孔相對應的螺孔，所述從動桿與所述擺臂調節桿通過螺栓固定連接，并通過調整所述螺栓在所述腰型孔內的位置調整所述擺臂調節桿與所述從動桿之間的距離；所述從動輪轉動安裝在所述從動桿末端。

2.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述翻轉驅動電機為無框電機，其電機軸與所述擺臂前端固定連接。

3.根據權利要求2所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述翻轉驅動電機包括電機定子和電機轉子；所述電機定子固定在所述固定座內，所述電機軸通過軸承安裝在所述固定座內，在所述電機軸上與所述電機定子相對應位置處安裝有電機轉子。

4.根據權利要求3所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述電機軸上固定安裝有編碼器磁環，在所述固定座內相對應位置處設置有用于采集所述編碼器磁環信息獲取所述電機軸轉動角度的編碼器讀頭。

5.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述擺臂前端開設有通孔，所述驅動軸穿過所述通孔后連接固定有驅動輪轉接板，驅動輪轉接板與所述驅動輪固定連接。

6.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述擺臂座外側壁為臺階型結構，其在其臺階處沿周向均勻設置有若干凸臺，所述擺臂調節桿前端開設有與所述凸臺相對應的安裝槽，所述擺臂調節桿通過所述安裝槽與所述凸臺的配合固定安裝在所述擺臂座上。

7.根據權利要求3所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述軸承外裝有骨架油封，所述骨架油封的外圈與所述固定座相配合，其內圈與所述擺臂座相配合。

8.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述擺臂座與所述固定座之間還設置有泛塞封，所述泛塞封的外圈與所述擺臂座相配合，其內圈與所述固定座相配合。

9.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述擺臂調節桿上沿垂直所述電機軸方向還設置有若干條形槽，在所述從動桿上對應設置有與所述條形槽相對應的凸條，所述擺臂調節桿與所述從動桿之間通過所述條形槽與所述凸條的配合實現定位連接。

10.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述驅動輪為鏈輪，所述履帶中部沿周向上設置有與所述驅動輪上齒相對應的齒槽。

11.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述從動輪為兩個，分別轉動安裝在所述擺臂兩側，在所述履帶內側面位于兩個所述從動輪內的位置處沿周向均勻設置有若干擋條。

12.根據權利要求1所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：在所述擺臂中部上下兩側分別固定有滾輪架，在所述滾輪架面向所述履帶的端面上沿軸向轉動安裝有若干與所述履帶配合的滾輪。

13.根據權利要求12所述的履帶機器人翻轉臂，其特征在于：所述滾輪有兩排，對稱設置在所述滾輪架面向所述履帶的端面上。