[發(fā)明專利]一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110147201.4
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112953377A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾澤斌;汪金芝;何玉吉;孫慧平
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波工程學(xué)院
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10;B25J5/00;B60K1/02;B60K7/00;B62D5/04;B08B1/00
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 李迎春

本發(fā)明涉及一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人，包括機(jī)身，機(jī)身上設(shè)有主控板和電池，機(jī)身下設(shè)有若干車輪，其中，每個(gè)車輪上均設(shè)有馬達(dá)和用于使車輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，機(jī)身上還設(shè)有用于增大機(jī)器人對光伏板的正壓力的擺線槳，擺線槳、舵機(jī)、電池和馬達(dá)均與主控板電連接，采用上述結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有的光伏板車載清潔式技術(shù)中存在因轉(zhuǎn)彎時(shí)易打滑而使得機(jī)動性不足，影響工作效率的的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及光伏板清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體講是指一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

無論從世界還是從中國來看，常規(guī)能源都是很有限的。太陽能是人類取之不盡，用之不竭的可再生能源，具有充分的清潔性、絕對的安全性、相對的廣泛性、確實(shí)的長壽命和免維護(hù)性、資源的充足性及潛在的經(jīng)濟(jì)性等優(yōu)點(diǎn)，在長期的能源戰(zhàn)略中具有重要地位。對太陽能的利用中有一項(xiàng)就是光伏發(fā)電。光伏發(fā)電中所要用到的主要的結(jié)構(gòu)光伏板在使用時(shí)裸露在環(huán)境中容易積累泥沙或者灰塵，常常需要對其進(jìn)行清潔?，F(xiàn)有的光伏板清潔技術(shù)中主要包括單排清潔技術(shù)、跨板清潔技術(shù)和吸附清潔技術(shù)。其中，跨板清潔技術(shù)包括車載清潔式和擺渡車式。由于光伏板表面較為光滑，因此車載清潔式機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)常常發(fā)生打滑而使得機(jī)動性不足，影響工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的光伏板車載清潔式技術(shù)中存在因轉(zhuǎn)彎時(shí)易打滑而使得機(jī)動性不足，影響工作效率的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人，包括機(jī)身，機(jī)身上設(shè)有主控板和電池，機(jī)身下設(shè)有若干車輪，其中，每個(gè)車輪上均設(shè)有馬達(dá)和用于使車輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，機(jī)身上還設(shè)有用于增大機(jī)器人對光伏板的正壓力的擺線槳，擺線槳、舵機(jī)、電池和馬達(dá)均與主控板電連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明一種基于擺線槳的光伏板清潔機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn)：由舵機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)向代替常規(guī)的差速轉(zhuǎn)向，使機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)不易打滑，擺線槳增大機(jī)器人對光伏板的正壓力，從而提高摩擦力，使得機(jī)器人直線行駛時(shí)不易打滑，同時(shí)，擺線槳的設(shè)置使得轉(zhuǎn)向時(shí)的摩擦力亦增大，使得機(jī)器人更加不易打滑，每個(gè)車輪上均設(shè)有馬達(dá)和舵機(jī)，使得車輪均獨(dú)立設(shè)有動力和轉(zhuǎn)向的能力，亦使轉(zhuǎn)向時(shí)更不易打滑，具有更高的機(jī)動性，從而提高了機(jī)器人的效率。

作為改進(jìn)，擺線槳包括第一支架、第二支架、偏心軸組件，兩個(gè)固定架、若干槳葉、若干限位槳和電機(jī)，擺線槳通過電機(jī)與主控板電連接，第一支架和第二支架均設(shè)于機(jī)身上，機(jī)身上設(shè)有通孔，通孔位于第一支架和第二支架之間，偏心軸組件設(shè)于第一支架和第二支架之間，偏心軸組件包括第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸和連接塊，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸呈偏心設(shè)置并分別連接在連接塊兩側(cè)，第一轉(zhuǎn)軸連接第一支架，第二轉(zhuǎn)軸連接第二支架，兩個(gè)固定架分別可轉(zhuǎn)動設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸兩端，電機(jī)輸出端連接第一支架側(cè)的固定架，若干槳葉均可轉(zhuǎn)動設(shè)于固定架之間，若干限位槳均可轉(zhuǎn)動設(shè)于第二轉(zhuǎn)軸上，限位槳與槳葉數(shù)量相同，限位槳連接槳葉，采用此種結(jié)構(gòu)，由電機(jī)驅(qū)動固定架轉(zhuǎn)動，帶動槳葉以第一轉(zhuǎn)軸為軸轉(zhuǎn)動，限位槳以第二轉(zhuǎn)軸為軸轉(zhuǎn)動，由于第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的偏心設(shè)置，限位槳使得槳葉擺動，由于槳葉繞第一轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動和槳葉自身在固定架上的擺動的組合作用使機(jī)器人產(chǎn)生垂直于光伏板的正壓力，提供更高的機(jī)器人對光伏板的壓力，從而增大摩擦力，使得機(jī)器人的移動更加穩(wěn)定，效率和機(jī)動性提高。

作為改進(jìn)，擺線槳還包括第三支架和電機(jī)盤，第三支架設(shè)于機(jī)身上，電機(jī)安裝在第三支架上，電機(jī)盤設(shè)于電機(jī)輸出端，電機(jī)盤與第一支架側(cè)的固定架之間由至少一個(gè)螺栓連接，采用此種結(jié)構(gòu)，提高電機(jī)與固定架之間動力傳輸?shù)姆€(wěn)定性。

作為改進(jìn)，電機(jī)為航模電機(jī)，采用此種結(jié)構(gòu)，航模電機(jī)能夠提供相對普通電機(jī)更高的轉(zhuǎn)速，且使用壽命長，效率高。

作為改進(jìn)，擺線槳還包括防塵罩，防塵罩設(shè)于第二支架上，采用此種結(jié)構(gòu)，防止機(jī)器人清潔過程中環(huán)境中的泥沙灰塵進(jìn)入到擺線槳中。

作為改進(jìn)，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有與限位槳數(shù)量相同的凹槽，限位槳設(shè)于凹槽中，采用此種結(jié)構(gòu)，防止限位槳在第二轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動時(shí)其在水平方向上的移動。