[發(fā)明專利]用于機(jī)器人的動(dòng)力關(guān)節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110147127.6
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN112936333B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高黨波;韓定強(qiáng);雷綱;劉毅;楊中原
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 陳舒維;宋志強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種用于機(jī)器人的動(dòng)力關(guān)節(jié)?；诒景l(fā)明，動(dòng)力關(guān)節(jié)可以利用動(dòng)力模組和行星齒輪減速機(jī)構(gòu)將動(dòng)力模組產(chǎn)生的動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使動(dòng)力關(guān)節(jié)的成本能夠低于使用諧波減速器的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；而且，動(dòng)力關(guān)節(jié)中的各部件具有沿軸線連通的軸心貫通孔，因此，可以利用貫穿各部件的軸心貫通孔的線束護(hù)管為動(dòng)力關(guān)節(jié)提供可靠且便利的布線空間，以避免由于使用行星齒輪減速機(jī)構(gòu)而導(dǎo)致布線困難，有利于在降低關(guān)節(jié)成本的同時(shí)兼顧動(dòng)力關(guān)節(jié)的電氣可靠性。另外，本發(fā)明公開的動(dòng)力關(guān)節(jié)既可以集成于機(jī)器人的骨架，也可以被實(shí)現(xiàn)為模塊化形態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，特別涉及一種用于機(jī)器人的動(dòng)力關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)

機(jī)器人通常利用末端的執(zhí)行器來執(zhí)行各類任務(wù)，并且，機(jī)器人可以利用其關(guān)節(jié)來調(diào)節(jié)執(zhí)行器的位姿，以適配不同的任務(wù)需求。

而且，關(guān)節(jié)中可以包含動(dòng)力模組，并且，關(guān)節(jié)可以借助自身的動(dòng)力模組產(chǎn)生的動(dòng)力輸出而執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。其中，包含動(dòng)力模組的關(guān)節(jié)通常稱為動(dòng)力關(guān)節(jié)。

然而，動(dòng)力關(guān)節(jié)通常使用諧波減速器將動(dòng)力模組產(chǎn)生的動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，由于諧波減速器的成本較高，因而導(dǎo)致動(dòng)力關(guān)節(jié)和機(jī)器人的成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種用于機(jī)器人的動(dòng)力關(guān)節(jié)，有助于關(guān)節(jié)的低成本化，包括：

第一端板；

第二端板；

動(dòng)力模組，所述動(dòng)力模組具有動(dòng)力發(fā)生部和動(dòng)力輸出部，其中，所述動(dòng)力發(fā)生部位于所述第一端板與所述第二端板之間、并相對于所述第一端板固定地裝設(shè)，并且，所述動(dòng)力輸出部與所述動(dòng)力發(fā)生部轉(zhuǎn)動(dòng)配合；

行星齒輪減速機(jī)構(gòu)，所述行星齒輪減速機(jī)構(gòu)在所述動(dòng)力輸出部與所述第二端板之間傳動(dòng)連接；

驅(qū)控模組，所述驅(qū)控模組位于所述第一端板向所述動(dòng)力發(fā)生部的一側(cè)，并且，所述動(dòng)力發(fā)生部響應(yīng)于所述驅(qū)控模組產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)啟動(dòng)或停止所述動(dòng)力輸出部的旋轉(zhuǎn)；

所述第一端板、所述驅(qū)控模組、所述動(dòng)力發(fā)生部、所述動(dòng)力輸出部、所述行星齒輪減速機(jī)構(gòu)以及所述第二端板均具有同軸連通的軸心貫通孔；

線束護(hù)管沿軸線貫穿所述第一端板、所述驅(qū)控模組、所述動(dòng)力發(fā)生部、所述動(dòng)力輸出部、所述行星齒輪減速機(jī)構(gòu)以及所述第二端板的軸心貫通孔，以供線束貫穿所述動(dòng)力關(guān)節(jié)；

所述第一端板裝設(shè)有與所述驅(qū)控模組電氣連接的線路接頭，并且，所述線路接頭用于連接從所述線束引出的分支線束。

可選地，所述線路接頭貫通至所述第一端板背向所述動(dòng)力發(fā)生部的另一側(cè)。

可選地，進(jìn)一步包括：制動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述第一端板與所述動(dòng)力發(fā)生部之間、并相對于所述第一端板固定地裝設(shè)；同步法蘭，所述同步法蘭位于所述第一端板與所述動(dòng)力發(fā)生部之間、并與所述動(dòng)力輸出部同軸連接；其中，所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)響應(yīng)于所述驅(qū)控模組產(chǎn)生的制動(dòng)控制信號(hào)，啟動(dòng)與所述同步法蘭的干涉制動(dòng)或釋放所述干涉制動(dòng)；并且，所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述同步法蘭均具有可供所述線束護(hù)管穿過的軸心貫通孔。

可選地，進(jìn)一步包括：編碼器，所述編碼器的運(yùn)動(dòng)部分與所述同步法蘭同軸聯(lián)動(dòng)，并且，所述運(yùn)動(dòng)部分具有可供所述線束護(hù)管穿過的軸心貫通孔。

可選地，進(jìn)一步包括：直筒筒殼，所述直筒筒殼具有直筒組裝開口端、以及位于所述直筒組裝開口端的相反端部的同軸對接開口端；其中，所述第一端板固定裝設(shè)于所述直筒筒殼的所述同軸對接開口端，所述動(dòng)力發(fā)生部固定裝設(shè)在所述直筒筒殼中，所述動(dòng)力輸出部在所述直筒筒殼的所述直筒組裝開口端處連接所述行星齒輪減速機(jī)構(gòu)，所述行星齒輪減速機(jī)構(gòu)的筒狀外殼的內(nèi)接開口端與所述直筒筒殼的所述直筒組裝開口端固定連接，并且，所述第二端板可轉(zhuǎn)動(dòng)地置于所述筒狀外殼的外接開口端處。