[發明專利]一種船舶運動狀態判別方法及系統

有效

• 申請號: 202110143989.1
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112947516B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 劉昕雨;王俊偉;武國強;楊玉玉
• 申請（專利權）人: 三亞海蘭寰宇海洋信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 周倩

本發明公開了一種船舶運動狀態判別方法，其特征在于，所述方法包括：獲取目標在預設時間范圍內每個軌跡點的信息，其中，每個所述軌跡點的信息包括速度、經度、緯度和航向；遍歷所有軌跡點，確定相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和、相鄰兩個軌跡點的距離的總和以及軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量；根據所述相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和、相鄰兩個軌跡點的距離的總和以及軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量，確定所述目標的運動狀態。本發明還公開了一種船舶運動狀態判別系統。本發明能夠排除速度噪點對判斷帶來的影響，并將條件值相似的軌跡類型區分開，使得判斷目標的運動狀態更為準確。

技術領域

本發明涉及船舶技術領域，具體而言，涉及一種船舶運動狀態判別方法及系統。

背景技術

相關技術中，在對船舶的運動狀態進行判別時，一般是利用船舶單方面的數據如船速、行駛的距離等，對船舶運動狀態做出判斷。然而這種方式沒有清理目標可能會產生的速度噪點值，也無法將條件值相似的軌跡類型區分開，導致判斷的運動狀態不太準確。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種船舶運動狀態判別方法及系統，能夠排除速度噪點對判斷帶來的影響，并將條件值相似的軌跡類型區分開，使得判斷目標的運動狀態更為準確。

本發明提供了一種船舶運動狀態判別方法，所述方法包括：

獲取目標在預設時間范圍內每個軌跡點的信息，其中，每個所述軌跡點的信息包括速度、經度、緯度和航向；

遍歷所有軌跡點，確定相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和、相鄰兩個軌跡點的距離的總和以及軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量；

根據所述相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和、相鄰兩個軌跡點的距離的總和以及軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量，確定所述目標的運動狀態。

作為本發明進一步的改進，所述方法還包括：

確定目標在預設時間范圍內的軌跡點數量；

當所述目標在預設時間范圍內的軌跡點數量小于預設軌跡點數時，確定所述目標為運動目標；

當所述目標在預設時間范圍內的軌跡點數量大于或等于預設軌跡點數時，遍歷所有軌跡點。

作為本發明進一步的改進，根據目標在預設時間范圍內的軌跡點數量確定速度噪點數量，

所述根據所述相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和、相鄰兩個軌跡點的距離的總和以及軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量，確定所述目標的運動狀態，包括：

當所述軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量大于或等于所述速度噪點數量時，確定所述目標為運動目標；

當所述軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量小于所述速度噪點數量時，確定所有軌跡點中首尾兩個軌跡點的距離，并根據所述首尾兩個軌跡點的距離以及所述相鄰兩個軌跡點的距離的總和，確定所述目標是否為靜止目標。

作為本發明進一步的改進，所述當所述軌跡點的速度大于速度閾值的軌跡點數量小于所述速度噪點數量時，確定所有軌跡點中首尾兩個軌跡點的距離，并根據所述首尾兩個軌跡點的距離以及所述相鄰兩個軌跡點的距離的總和，確定所述目標是否為靜止目標，包括：

確定所有軌跡點中首尾兩個軌跡點的距離以及所述相鄰兩個軌跡點的距離的總和與所述首尾兩個軌跡點的距離的比值；

當所述首尾兩個軌跡點的距離不等于0且所述比值小于預設閾值時，確定所述目標為運動目標；

當所述首尾兩個軌跡點的距離等于0或所述比值大于或等于預設閾值時，確定所述相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和是否大于預設閾值，當所述相鄰兩個軌跡點的航向差絕對值的總和大于或等于預設閾值時，確定所述目標為靜止目標，反之確定所述目標為運動目標。