[發明專利]一種無人車的地圖匹配定位方法及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110136503.1
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112945247A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張守俊
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京一枝筆知識產權代理事務所(普通合伙) 11791
• 代理人: 張慶瑞

本申請提供一種地圖匹配定位方法，包括開啟無人車地圖定位；當無人車位于主道路進出口附近時，利用無人車上的IMU獲取車身俯仰角，其中，所述主道路進出口附近包含至少一條匝道；當所述車身俯仰角超過預定閾值時，獲取高精地圖存儲的無人車所在的主道路進出口附近的主道路及匝道的傾斜度；比較車身俯仰角與各道路的傾斜度，將傾斜度最接近車身俯仰角的道路賦予最高的匹配權重值；基于最高的匹配權重值，將無人車的位置匹配到地圖中與該最高的匹配權重值對應的道路上，并對地圖中的定位進行更新，本發明能夠實現高速公路進入口附近的精確定位。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，具體而言，涉及一種無人車的地圖匹配定位方法。

背景技術

無人駕駛車輛是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車，其是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

在無人駕駛車輛的地圖/導航類軟件中，常采用高精地圖匹配算法，根據定位數據(經緯度坐標+慣導推算)和高精地圖數據，將定位數據匹配道路的某一點，用于確定車的實際位置。

通常匹配的方式有以下幾種(含組合)：

1、GPS位置+地圖 匹配

2、GPS+IMU慣導推算+地圖 匹配

3、視覺+地圖 匹配

4、雷達點云掃描+點云地圖 匹配

上述方案中，1，2精度較差，GPS定位米級誤差，RTK定位分米級誤差。3，4依賴感知傳感器，尤其是雷達點云地圖匹配，還需要依賴事先采集的點云地圖數據，一版車輛不具備此功能。

在指定場景，如并行道路、微小角度、高速匝道，相鄰道路之間距離很小，地圖匹配算法由于定位精度較差，可能會導致車輛定位位置匹配到隔壁道路上，例如，告訴路口的匝道，往往與主道路的位置偏差很小，車輛定位道路錯位會導致無法即刻返回。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種用無人車自身的慣導設備測量車輛俯仰角度，將無人車定位在與俯仰角度對應的道路上，從而解決了，在交叉路口特別是高速路口的匝道上定位不準的問題，具體方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種無人車的地圖匹配定位方法，包括如下步驟：

開啟無人車地圖定位；

當無人車位于主道路進出口附近時，利用無人車上的IMU獲取車身俯仰角，其中，所述主道路進出口附近包含至少一條匝道；

當所述車身俯仰角超過預定閾值時，獲取高精地圖存儲的無人車所在的主道路進出口附近的主道路及匝道的傾斜度；

比較車身俯仰角與各道路的傾斜度，將傾斜度最接近車身俯仰角的道路賦予最高的匹配權重值；

基于最高的匹配權重值，將無人車的位置匹配到地圖中與該最高的匹配權重值對應的道路上，并對地圖中的定位進行更新；

具體的，所述車身俯仰角為預設時間段內的車身俯仰角均值；

具體的，當傾斜度最接近車身俯仰角的道路為多條時，增加預設時間段的長度，重新獲取車身俯仰角；

具體的，所述主道路進出口附近的各個道路的傾斜角各不相同；

具體的，當無人車遠離主道路進出入口時，停止獲取車身俯仰角；

具體的，定期更新高精地圖中存儲的主道路進出口附近的主道路及匝道的傾斜度；

具體的，對于俯仰角未存儲在地圖中的道路，不獲取車身俯仰角；具體的，所述獲取車身俯仰角為周期性地獲??；