[發明專利]運動對象的位姿確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110127557.1
• 申請日: 2021-01-29
• 公開（公告）號: CN112817026A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 聶泳忠;王博
• 申請（專利權）人: 西人馬帝言（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01S19/53
• 分類號: G01S19/53;G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種運動對象的位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取運動對象的點云數據和預設的全局點云地圖；

根據衛星定位系統確定所述運動對象的初始位姿，或根據所述點云數據和所述全局點云地圖，使用預設算法確定所述運動對象的初始位姿；

在預設的全局點云地圖中獲取包括所述初始位姿的局部點云地圖；

根據所述點云數據和所述局部點云地圖，確定所述運動對象的目標位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局點云地圖包括關鍵幀的預設算法描述子數據庫，關鍵幀點云數據庫以及關鍵幀點云位姿數據庫；所述根據所述點云數據和所述全局點云地圖，使用預設算法確定所述運動對象的初始位姿，包括：

計算所述點云數據的預設算法描述子；

根據所述預設算法描述子、所述預設算法描述子數據庫、關鍵幀點云數據庫以及關鍵幀點云位姿數據庫確定所述運動對象的初始位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預設算法描述子、所述預設算法描述子數據庫、關鍵幀點云數據庫以及關鍵幀點云位姿數據庫確定所述運動對象的初始位姿，包括：

在所述預設算法描述子數據庫中，確定與所述預設算法描述子匹配的目標描述子；

在所述關鍵幀點云數據庫中，確定與所述目標描述子匹配的目標關鍵幀點云數據；

當所述點云數據與所述目標關鍵幀點云數據滿足預設條件時，在所述關鍵幀點云位姿數據庫中確定所述運動對象的初始位姿。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當所述點云數據與所述目標關鍵幀點云數據滿足預設條件時，在所述關鍵幀點云位姿數據庫中確定所述運動對象的初始位姿，包括：

當所述點云數據與所述目標關鍵幀點云數據的相似度滿足預設閾值時，在所述關鍵幀點云位姿數據庫中確定所述目標關鍵幀點云數據對應的第一目標位姿；

將所述第一目標位姿作為所述運動對象的初始位姿。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設算法包括Scan Context算法。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據衛星定位系統確定所述運動對象的初始位姿，包括：

獲取運動對象的當前位置以及創建所述全局點云地圖時的位置；

根據所述當前位置和所述創建所述全局點云地圖時的位置確定所述運動對象的初始位姿。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置和所述創建所述全局點云地圖時的位置確定所述運動對象的初始位姿，包括：

根據所述點云數據和所述全局點云地圖，使用預設算法確定所述運動對象的第二目標位姿；

獲取運動對象的當前位置以及創建所述全局點云地圖時的位置；

根據所述當前位置和所述創建所述全局點云地圖時的位置確定所述運動對象的初始位姿；

根據所述第二目標位姿和所述初始位姿調整所述預設算法的參數。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二目標位姿包括所述運動對象的第一位置和第一偏轉角；所述初始位姿包括所述運動對象的初始位置和初始偏轉角；所述根據所述第二目標位姿和所述初始位姿調整所述預設算法的參數，包括：

計算所述第一位置和所述初始位置的第一位置差值；

計算所述第一偏轉角和所述初始偏轉角的第一角度差值；

根據所述第一位置差值和所述第一角度差值確定第一差值；

當所述第一差值大于預設閾值時，根據所述第一差值調整所述預設算法的參數。