[發(fā)明專利]雙足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110120100.8
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN112776914B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊澤一;張巍
• 申請（專利權(quán)）人: 南方科技大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

本發(fā)明公開了一種雙足機器人，包括主體、腿部結(jié)構(gòu)、操作臂與平衡部，兩個腿部結(jié)構(gòu)對稱安裝于主體的兩側(cè)，并能夠相對主體轉(zhuǎn)動，操作臂安裝于主體上并能夠相對主體運動，平衡部包括平衡輪，平衡輪與主體轉(zhuǎn)動連接。本發(fā)明實施例中的雙足機器人，腿部結(jié)構(gòu)能夠為機器人的運動提供動力，支持機器人進行行走、跳躍等動作，操作臂可相對于主體運動以使其末端的執(zhí)行器執(zhí)行相應(yīng)操作，并通過平衡輪的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩平衡操作臂的運動施加至機器人的額外力矩，使機器人整體保持平穩(wěn)，便于操作臂執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙足機器人。

背景技術(shù)

雙足機器人能夠跨越障礙，適應(yīng)多種復雜地形，相關(guān)技術(shù)中，雙足機器的末端設(shè)置有不同類型的執(zhí)行器，以執(zhí)行不同的類型的任務(wù)，執(zhí)行器通過機械臂的擺動進行位置調(diào)整，機械臂的擺動對機器人的整體重心造成影響，導致機器人失衡，機器人存在傾斜或者側(cè)翻的風險，影響機器人的正常運行。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種雙足機器人，能夠提高機器人在任務(wù)執(zhí)行過程中的平衡性能。

根據(jù)本發(fā)明實施例的雙足機器人，包括：

主體，包括安裝架、固定架與支撐架，所述固定架安裝于所述安裝架的兩側(cè)，所述支撐架的端部與所述固定架連接；

腿部結(jié)構(gòu)，設(shè)置有兩個，兩個所述腿部結(jié)構(gòu)對稱安裝于所述主體的兩側(cè)，并能夠相對所述主體轉(zhuǎn)動，所述腿部結(jié)構(gòu)包括大腿部與小腿部，所述大腿部包括第一安裝座，所述小腿部包括第二安裝座，所述固定架支撐所述第一安裝座與所述第二安裝座，所述第一安裝座、所述第二安裝座與所述支撐架連接；

操作臂，安裝于所述主體上并能夠相對所述主體運動；

平衡部，包括平衡輪，所述平衡輪與所述主體轉(zhuǎn)動連接。

根據(jù)本發(fā)明實施例的雙足機器人，至少具有如下有益效果：

本發(fā)明實施例中的雙足機器人，腿部結(jié)構(gòu)能夠為機器人的運動提供動力，支持機器人進行行走、跳躍等動作，操作臂可相對于主體運動以使其末端的執(zhí)行器執(zhí)行相應(yīng)操作，并通過平衡輪的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩平衡操作臂的運動施加至機器人的額外力矩，使機器人整體保持平穩(wěn)，便于操作臂執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述平衡部還包括安裝桿，所述平衡輪固定于所述安裝桿的一端，所述安裝桿的另一端與所述主體連接，所述安裝桿能夠相對所述主體轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述安裝桿包括第一桿件與第二桿件，所述第一桿件與所述第二桿件能夠相對移動，以改變所述安裝桿的長度。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述平衡部包括兩個對置的第一驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動件與所述安裝架固定連接，兩個所述第一驅(qū)動件分別安裝于所述平衡輪的兩側(cè)并能夠同時驅(qū)動所述平衡輪轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述操作臂與所述主體轉(zhuǎn)動連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述操作臂包括多個臂段，相鄰所述臂段轉(zhuǎn)動連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述腿部結(jié)構(gòu)包括足部，所述大腿部與所述主體連接并能夠相對所述主體轉(zhuǎn)動，所述小腿部與所述大腿部連接并能夠相對所述大腿部轉(zhuǎn)動，所述足部安裝于所述小腿部的一端并能夠相對于所述小腿部轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述大腿部包括第二驅(qū)動件與大腿本體，所述第二驅(qū)動件容置于所述第一安裝座內(nèi)，所述第一安裝座與所述大腿本體連接，所述第二驅(qū)動件用于驅(qū)動所述大腿本體轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述小腿部包括第三驅(qū)動件與小腿本體，所述第三驅(qū)動件容置于所述第二安裝座內(nèi)，所述第二安裝座與所述第一安裝座連接，所述第三驅(qū)動件用于驅(qū)動所述小腿本體轉(zhuǎn)動。