[發明專利]無人駕駛車輛檢測側面落石發生的方法及裝置

有效

• 申請號: 202110102056.8
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112800938B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 胡心怡;楊揚
• 申請（專利權）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/30;G06V10/774;G06V10/762;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G01B11/00;G01P3/38
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 楊華

本發明屬于無人駕駛技術領域，具體涉及無人駕駛車輛檢測側面落石發生的方法及裝置，所述方法執行以下步驟：步驟1：實時獲取無人駕駛車輛行駛過程中的運行數據；所述運行數據包括：行駛速度和行駛角速度；同時錄入無人駕駛車輛行駛過程中的道路寬度，以及無人駕駛車輛的車身寬度；步驟2：基于運行數據、道路寬度和車身寬度，劃定安全區和車身兩側的兩個監測區；所述安全區為車輛前行過程中的安全區域；所述兩個監測區分別為位于車身右側的第一監測區和位于車身左側的第二監測區。具有智能化程度高、安全性高和準確率高的優點。

技術領域

本發明屬于無人駕駛技術領域，具體涉及無人駕駛車輛檢測側面落石發生的方法及裝置。

背景技術

自動駕駛汽車，又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車，為一種運輸動力的無人地面載具。作為自動化載具，自動駕駛汽車不需要人類操作即能感測其環境及導航。完全的自動駕駛汽車仍未全面商用化，大多數均為原型機及展示系統，部分可靠技術才下放至量產車型，逐漸成為現實。

自動駕駛汽車能以雷達、光學雷達、GPS及電腦視覺等技術感測其環境。先進的控制系統能將感測資料轉換成適當的導航道路，以及障礙與相關標志。根據定義，自動駕駛汽車能透過感測輸入的資料，更新其地圖資訊，讓交通工具可以持續追蹤其位置。通過多輛自動駕駛汽車構成的無人車隊可以有效減輕交通壓力，并因此提高交通系統的運輸效率。

山體滑坡預警系統目前都采用監測儀器進行監測，傳統的用于山體滑坡監測的方法大概有如下幾種:常規大地測量法；液體靜力水準測量、重力測量法；地下水位監測法；電測法、地下鉆孔傾斜等。盡管這些方法都在山體滑坡預警方面起到了積極作用，但它們具有一些弊端，如受地形影響，不能連續觀測，自動化程度不高，人力投入過大，數據不能實時處理等。

發明內容

本發明的主要目的在于提供無人駕駛車輛檢測側面落石發生的方法及裝置，其首先基于無人駕駛車輛的車身寬度和行駛的道路寬度來劃定安全區和監測區，以此來避免對整個道路進行監控造成的效率低下問題，其次使用近景圖像信息對近處的落石進行監測，使用遠景圖像信息進行遠處的落石進行預測，以避免突發落石造成無人駕駛車輛的損傷，在進行落石檢測時，通過判定落石體積以確定落石落定的區域，更能幫助無人駕駛車輛規避落石，具有智能化程度高、安全性高和準確率高的優點。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

無人駕駛車輛檢測側面落石發生的方法，其特征在于，所述方法執行以下步驟：

步驟1：實時獲取無人駕駛車輛行駛過程中的運行數據；所述運行數據包括：行駛速度和行駛角速度；同時錄入無人駕駛車輛行駛過程中的道路寬度，以及無人駕駛車輛的車身寬度；

步驟2：基于運行數據、道路寬度和車身寬度，劃定安全區和車身兩側的兩個監測區；所述安全區為車輛前行過程中的安全區域；所述兩個監測區分別為位于車身右側的第一監測區和位于車身左側的第二監測區；

步驟3：在無人駕駛車輛上設置至少兩個圖像獲取裝置，分別獲取近景的第一監測區和第二監測區的圖像信息；

步驟4：對近景的第一監測區和第二監測區的圖像信息進行圖像去噪，降低圖像信息因環境因素和無人駕駛車輛不斷行駛導致的噪聲干擾；

步驟5：對近景的第一監測區和第二監測區的去噪后的圖像信息識別，以判斷是否出現落石，以及獲取落石的大小和落石的下落速度；根據獲取到的落石的大小和落石的下落速度，劃定落石下落完成后的第一距離界限和第二距離界限；所述第一距離界限為落石下落完成后，至少會到達的界限位置；所述第二距離界限為落石下落完成后，至多會到達的界限位置；

步驟6：根據步驟5中劃定的落石下落完成后的第一距離界限和第二距離界限，判斷落石是否會到達安全區，若落石會到達安全區，則控制無人駕駛車輛的運行，以避免無人駕駛車輛和落石相撞。