[發明專利]用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法和系統

有效

• 申請號: 202110099733.5
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112948616B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 杭天欣;馬元巍;陳紅星;王克賢;潘正頤;侯大為
• 申請（專利權）人: 上海微億智造科技有限公司
• 主分類號: G06F16/583
• 分類號: G06F16/583;G06K9/62;G06V10/774;G06T7/246;G06N5/04
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了一種用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法和系統，包括：步驟SA1：采集多個樣本；其中，用固定相機，對每個樣本進行360度全方位采樣，將這些圖像注入多角度圖像庫；步驟SA2：對多角度圖像庫里的每張圖像進行標注；其中，對每張圖像的四個頂角用框標注，獲得label數據集；步驟SA3：將多角度圖像庫和label數據集作為輸入，送進目標檢測，進行訓練。本發明利用目標檢測訓練圖像，獲得樣本的角坐標，并通過不同圖像的角坐標計算得到變換矩陣，對飛拍圖像的篩選，從而自動化的獲得運動軌跡和拍攝位點的正確參數。

技術領域

本發明涉及計算機視覺領域，具體地，涉及用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法和系統。

背景技術

在傳統的工業質檢過程中，圖像采集的過程較為簡單，一般都是固定相機，然后對樣本的各個面分別拍照。在這個過程中，每次只能拍攝一個面，然后需要人工介入去調整樣本的角度，這一過程會很影響樣本圖像采集的速度。而飛拍技術則是固定樣本，采用運動相機，一次性對樣本的所有面進行拍攝。這樣的技術可以大大的提高工業質檢中樣本拍攝的效率。飛拍的原理是，對承載相機的機器臂調整好運動軌跡，在軌跡中設置好拍攝位點，當相機運動到拍攝位點后會進行拍攝。

在工業表面缺陷質量檢測中，效率是一個關鍵的因素。利用人工智能技術代替人工，最大的優勢在于速度。利用飛拍技術雖然可以大大提高工業質檢的速度，但是飛拍的運動軌跡和正確的拍攝位點通常很難調節，這一過程以往需要人工介入，進行大量的調參優化。

專利文獻CN111586289A揭示一種高速飛拍控制方法，其包括步驟：預設飛拍位置于拍攝控制單元；運動控制單元控制運動單元帶動工件經過預設飛拍位置；運動單元觸發拍攝控制單元；拍攝控制單元先后啟動拍攝單元的拍攝件及光源件；拍攝件拍取工件圖像。本發明還提供一種高速飛拍控制系統。本發明的高速飛拍控制方法通過拍攝控制單元對拍攝件及光源件進行控制，使得光源件遲于拍攝件啟動，同時根據預設的飛拍位置對運動狀態的工件進行拍攝，實現不停機拍攝。但是飛拍拍攝點的獲取方式，需要進一步優化。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法和系統。

根據本發明提供的一種用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法，包括：

步驟SA1：采集多個樣本；其中，用固定相機，對每個樣本進行360度全方位采樣，將這些圖像注入多角度圖像庫；

步驟SA2：對多角度圖像庫里的每張圖像進行標注；其中，對每張圖像的四個頂角用框標注，獲得label數據集；

步驟SA3：將多角度圖像庫和label數據集作為輸入，送進目標檢測，進行訓練。

優選地，360度全方位采樣定義：樣本在固定在一個球體中心，相機位于球體表面，均勻地在球體表面找出多個點，并在這些點對著球心的樣本拍攝。

根據本發明提供的一種飛拍控制方法，包括：

通過所述的用于飛拍過程中拍攝位點搜尋的方法，獲得拍攝位點；

通過用于飛拍過程中圖像篩選的方法，對圖像進行篩選。

優選地，所述通過用于飛拍過程中圖像篩選的方法，包括：

步驟甲：獲取單適應性矩陣H_AB；

步驟乙：根據單適應性矩陣H_AB篩選圖片。

優選地，

所述步驟甲，包括：

步驟甲S1：對拍攝位點正確的圖像進行隨機剪裁，獲得剪裁的圖像塊A；