[發明專利]一種車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法

有效

• 申請號: 202110097014.X
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112738382B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 王彥之;石錫敏
• 申請（專利權）人: 廣州敏視數碼科技有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/232;G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產權代理有限公司 44253
• 代理人: 彭玲

本發明公開了一種車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法，獲取車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標，將車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標設置為車輛全景標定的坐標系原點；將車頭上攝像頭內外參矩陣數據存儲于安裝在車頭上的全景成像控制盒內，并將安裝在集裝箱車身上的攝像頭內外參矩陣數據存儲于該攝像頭內部的存儲器中；全景成像控制盒的系統初始化時，車頭上的全景成像控制盒獲取存儲在全景成像控制盒內的攝像頭的內外參矩陣數據，以及獲取存儲在裝箱車身上的攝像頭的內外參矩陣數據，依據獲取到的每個攝像頭的內外參矩陣數據，對攝像頭捕獲的圖像數據，投影到中控臺的屏幕上顯示的目標的貼圖面上，完成全景圖像拼接生成。

技術領域

本發明涉及車輛車頭與車身全景圖像拼接技術領域，具體為一種車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法。

背景技術

當前，基于多路攝像頭的全景圖像拼接以及相關的方案已經成熟。大量的中小型車輛，普遍安裝全景圖像生成設備，輔助司機對車輛周圍各個盲區和環境進行觀察，最終降低各類安全事故出現的概率，然而，對于大型集裝箱拖車而言，采用傳統全景圖像拼接的方案較為困難，原因如下：

一、大型貨車本身，車頭，以及車身（裝載集裝箱部分），是分離的。同一個車頭，在不同的時間點，可能掛載不同的貨箱。

在這種情況下，配套安裝在車輛尾部的攝像頭、裝載在貨箱上的攝像頭、以及全景圖像生成的控制盒的連接，就不滿足一對一關系。對于全景控制盒而言，裝在后箱上的攝像頭，無論是攝像頭本身，以及攝像頭的安裝位姿，都是可變的（甚至貨箱的大小，長度都會發生變化）。

二、全景圖像生成設備，要對所有攝像頭的圖像進行拼接，就需要知道各個攝像頭的相對于車輛坐標系固定的外參和內參。然而，由于車頭（全景控制盒的所處的位姿）所掛載的貨箱，是不確定的，所以卡車掛載的貨箱上的攝像頭，以及攝像頭的安裝位姿，也無法確定，所以 360全景圖像設備，難以應用到大型卡車上（貨箱是掛載的）。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車輛車頭與車身更換后能準確拼接車身全景圖像的車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法。

本發明所述的車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法，包括：

獲取車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標，將車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標設置為車輛全景標定的坐標系原點；

將車頭上攝像頭內外參矩陣數據存儲于安裝在車頭上的全景成像控制盒內，并將安裝在集裝箱車身上的攝像頭內外參矩陣數據存儲于該攝像頭內部的存儲器中；

全景成像控制盒的系統初始化時，車頭上的全景成像控制盒獲取存儲在全景成像控制盒內的攝像頭的內外參矩陣數據，以及獲取存儲在裝箱車身上的攝像頭的內外參矩陣數據；

依據獲取到的每個攝像頭的內外參矩陣數據，對攝像頭捕獲的圖像數據，投影到中控臺的屏幕上顯示的目標的貼圖面上，完成全景圖像拼接生成。

所述的車輛車頭與車身全景環視圖像拼接方法，由于大型拖車的車頭和車身是分離的，相同的車頭，可能需要搭配不同的車身，所以，相對于安裝在車頭上的全景控制盒而言，安裝在車身上的攝像頭，自身的內參，以及相對于車輛坐標系的外參，隨著車身的更換，都在發生變化，通過在車頭與集裝箱車身互換前，獲取車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標，將車頭與集裝箱車身交接處的中心坐標設置為車輛全景標定的坐標系原點，相對于該坐標系原點，對車頭上的攝像頭以及集裝箱車身上的攝像頭進行標定，將車頭上的攝像頭的內外參矩陣數據存儲于全景成像控制盒內部，并將安裝在集裝箱車身上的攝像頭的內外參矩陣數據存儲于該攝像頭內部存儲器中，在全景成像控制盒的系統初始化時，全景成像控制盒內部系統初始化，處于車頭上的全景成像控制盒獲取存儲在全景成像控制盒內的攝像頭的內外參矩陣數據，以及獲取存儲在裝箱車身上的攝像頭的內外參矩陣數據，依據獲取到的每個攝像頭的內外參矩陣數據，對攝像頭捕獲的圖像數據的每幀采樣的圖像，進行投影拼接。