[發(fā)明專(zhuān)利]多種雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110089938.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112859022B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章嶸;張大鵬;趙釗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海西井科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/40
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/40;G01S7/497;G01M11/02;G06T7/80;G06F17/16
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 鐘宗

本發(fā)明提供了多種雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括以下步驟：設(shè)置多種雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器共同形成公共視野區(qū)域；將一標(biāo)定板依次設(shè)置于公共視野區(qū)域中的多個(gè)靶位，標(biāo)定板上設(shè)有多個(gè)標(biāo)定圖案，標(biāo)定圖案為不同反射系數(shù)的材料根據(jù)標(biāo)定圖案的中心環(huán)繞排列，獲得雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器對(duì)不同靶位的標(biāo)定板的偵測(cè)數(shù)據(jù)獲得標(biāo)定圖案的中心在每個(gè)雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器各自三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息；根據(jù)坐標(biāo)信息進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。本發(fā)明能夠通過(guò)三種不同傳感器同時(shí)獲得同一標(biāo)定板上的參照點(diǎn)的世界坐標(biāo)，然后通過(guò)迭代匹配實(shí)現(xiàn)聯(lián)合標(biāo)定，減少了多傳感器標(biāo)定的步驟，加快了聯(lián)合標(biāo)定的速度。

背景技術(shù)

目前，在無(wú)人駕駛、V2X路測(cè)感知以及其他工業(yè)領(lǐng)域廣泛的使用包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和相機(jī)在內(nèi)的多傳感器融合技術(shù)。多傳感器融合需要在空間和時(shí)間范圍內(nèi)進(jìn)行同步，融合的的第一步就是進(jìn)行空間上的同步，即聯(lián)合標(biāo)定，傳統(tǒng)的聯(lián)合標(biāo)定方法比較零散，需要兩兩傳感器之間單獨(dú)標(biāo)定，最后進(jìn)行整合，且標(biāo)定流程復(fù)雜，需大量的人為優(yōu)化迭代調(diào)參，對(duì)場(chǎng)景要求苛刻，標(biāo)定目標(biāo)物種類(lèi)繁多，每次標(biāo)定都需要大量的專(zhuān)業(yè)工程人員花費(fèi)大量的時(shí)間去標(biāo)定，標(biāo)定的參數(shù)質(zhì)量不高。如果傳感器之間稍有剛體變形就會(huì)需要重新標(biāo)定。

因此，本發(fā)明提供了一種多種雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分公開(kāi)的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供多種雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，克服了現(xiàn)有技術(shù)的困難，能夠通過(guò)三種不同傳感器同時(shí)獲得同一標(biāo)定板上的參照點(diǎn)的世界坐標(biāo)，然后通過(guò)迭代匹配實(shí)現(xiàn)聯(lián)合標(biāo)定，減少了多傳感器標(biāo)定的步驟，加快了聯(lián)合標(biāo)定的速度。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種多種雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法，包括以下步驟：

S100、設(shè)置多種雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器共同形成公共視野區(qū)域；

S200、將一標(biāo)定板依次設(shè)置于所述公共視野區(qū)域中的多個(gè)靶位，所述標(biāo)定板上設(shè)有多個(gè)標(biāo)定圖案，所述標(biāo)定圖案為不同反射系數(shù)的材料根據(jù)所述標(biāo)定圖案的中心環(huán)繞排列，獲得所述雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器對(duì)不同靶位的所述標(biāo)定板的偵測(cè)數(shù)據(jù)獲得所述標(biāo)定圖案的中心在每個(gè)所述雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器各自三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息；

S300、根據(jù)所述坐標(biāo)信息進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。

優(yōu)選地，在所述步驟S100中，設(shè)置毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器共同形成公共視野區(qū)域；

在所述步驟S200中，將同一標(biāo)定板依次設(shè)置于所述公共視野區(qū)域中的W個(gè)靶位，所述標(biāo)定板包括一反射板本體、p個(gè)同層嵌設(shè)于所述反射板本體中的中心對(duì)稱(chēng)圖案反射區(qū)域以及同心設(shè)置于每個(gè)所述中心對(duì)稱(chēng)圖案反射區(qū)域中心、凸起于反射板本體表面的反射器，所述反射板本體、中心對(duì)稱(chēng)圖案反射區(qū)域以及反射器的反射率各不相同；分別采集所述標(biāo)定板位于每個(gè)靶位時(shí)，所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器的檢測(cè)到的定位信息，根據(jù)所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器分別對(duì)位于每個(gè)所述靶位的所述標(biāo)定板進(jìn)行同步偵測(cè)各自獲得的關(guān)于所述中心對(duì)稱(chēng)圖案反射區(qū)域的中心定位信息；

在所述步驟S300中，根據(jù)不同所述靶位下所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器的各自中心定位信息進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。

優(yōu)選地，所述步驟S100中包括，將所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器剛體連接，且所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及圖像傳感器的偵測(cè)方向共同交匯于公共視野區(qū)域。

優(yōu)選地，所述步驟S200中包括，位于所述靶位的標(biāo)定板完整出現(xiàn)于所述圖像傳感器的圖像以及所述毫米波雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器的偵測(cè)范圍中。