[發明專利]多種雷達和相機聯合標定方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110089938.5
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112859022B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 章嶸;張大鵬;趙釗
• 申請（專利權）人: 上海西井科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S7/497;G01M11/02;G06T7/80;G06F17/16
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 鐘宗

1.一種多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100、設置毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器共同形成公共視野區域；

S200、將同一標定板依次設置于所述公共視野區域中的W個靶位，所述標定板包括一反射板本體、p個同層嵌設于所述反射板本體中的中心對稱圖案反射區域以及同心設置于每個所述中心對稱圖案反射區域中心、凸起于反射板本體表面的反射器，所述反射板本體、中心對稱圖案反射區域以及反射器的反射率各不相同；分別采集所述標定板位于每個靶位時，所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器的檢測到的定位信息，根據所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器分別對位于每個所述靶位的所述標定板進行同步偵測各自獲得的關于所述中心對稱圖案反射區域的中心定位信息；

S300、根據不同所述靶位下所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器的各自中心定位信息進行聯合標定。

2.根據權利要求1所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述步驟S100中包括，將所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器剛體連接，且所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器以及圖像傳感器的偵測方向共同交匯于公共視野區域。

3.根據權利要求1所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述步驟S200中包括，位于所述靶位的標定板完整出現于所述圖像傳感器的圖像以及所述毫米波雷達傳感器、激光雷達傳感器的偵測范圍中。

4.根據權利要求1所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述步驟S200中包括，所述圖像傳感器獲得所述中心對稱圖案反射區域的中心定位信息包括以下步驟：

S211、所述圖像傳感器拍攝所述反射板的圖像；

S212、對所述圖像進行圖像識別，獲得中心對稱圖案反射區域的第一圖案軌跡；

S213、根據所述第一圖案軌跡，獲得所述中心對稱圖案反射區域的中心；

S214、基于所述圖像傳感器的三維坐標系，獲得所述中心在所述圖像傳感器的三維坐標系中的三維坐標。

5.根據權利要求4所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述反射板本體為矩形，所述步驟S211中還包括對圖像進行矩形矯正。

6.根據權利要求1所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述步驟S200中包括，所述激光雷達傳感器獲得所述中心對稱圖案反射區域的中心定位信息包括以下步驟：

S221、所述激光雷達傳感器掃描所述標定板；

S222、根據所述激光雷達傳感器對于所述反射板本體和中心對稱圖案反射區域的反射率差異獲得區分所述反射板本體和中心對稱圖案的第二圖案軌跡；

S223、根據所述第二圖案軌跡，獲得所述中心對稱圖案反射區域的中心；

S224、基于所述激光雷達傳感器的三維坐標系，獲得所述中心在所述激光雷達傳感器的三維坐標系中的三維坐標。

7.根據權利要求1所述的多種雷達和相機聯合標定方法，其特征在于，所述步驟S200中包括，所述毫米波雷達傳感器獲得所述中心對稱圖案反射區域的中心定位信息包括以下步驟：

S231、所述毫米波雷達傳感器掃描所述標定板上反射器的形狀；

S232、基于所述毫米波雷達傳感器的三維坐標系，獲得所述反射器在所述毫米波雷達傳感器的三維坐標系中的三維坐標；

S233、根據所述反射器與所述中心對稱圖案反射區域的中心的預設位置關系，獲得所述中心在所述毫米波雷達傳感器的三維坐標系中的三維坐標。