[發明專利]一種起重提升運輸機構及貨物運輸方法

在審

• 申請號: 202110078618.X
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112850578A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 王亮亮;曹澳飛;魏晨彪;孫昊楠;雷振軒;王輝檸;楊雪琛;葛紫薇;鄭一凡
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 房鑫

本發明公開了一種起重提升運輸機構及貨物運輸方法，該起重提升運輸機構包括底盤，底盤的底部安裝有行走機構，上端面安裝有龍門架和滑軌，龍門架能夠沿滑軌做往復運動；龍門架上安裝有用于叉運貨物的能夠升降的雙排升降叉機構，且雙排升降叉機構能夠以龍門架頂部為軸轉動。通過龍門架、雙排升降叉機構以及行走機構，實現對貨物運輸時整體調整空間位置，以及貨物運輸時的角度調整，實現全方位的貨物搬運，抓取準確、靈活。

技術領域

本發明屬于貨物運輸設備技術領域，具體涉及一種起重提升運輸機構及貨物運輸方法。

背景技術

智能機器人技術是近年來備受關注的一門學科技術，隨著計算機技術、網絡技術的成熟，機器人技術也得以快速發展。近年來各種各樣的智能機器人也相繼興起，并對我們的生活產生了巨大的影響。物體搬運、智能分類也是其中的分枝，人們對其的需求愈來愈多，對其自動控制原理的要求也愈來愈高，其中不僅涉及自動控制技術、單片機技術、計算機技術、液壓電壓技術，還有力學、機械等學科領域。它的優點在于是通過編程和遙控來完成各種預期的任務，可以解放人的雙手，解決了不適合人生產和工作的特殊環境問題，并且有效提高了工作效率和延長了工作時間；同時我們可以根據不同的工作場地，來調節物體搬運機器人的大小規格及形狀，大大提高它的使用范圍。但在搬運，運輸與放置的過程，物體搬運機器人還是存在較多問題，如抓取貨物不夠準確、不夠靈活等。

發明內容

本發明的目的在于提供一種起重提升運輸機構及貨物運輸方法，以解決現有技術中，物體搬運機器人抓取貨物不夠準確、不夠靈活的問題。

為實現上述目的，采用如下技術方案：

一種起重提升運輸機構，包括底盤，所述底盤的底部安裝有行走機構，所述行走機構用于帶動所述底盤行走；所述底盤上安裝有滑軌，所述滑軌上安裝有龍門架，所述龍門架設置為能夠沿所述滑軌做往復運動；所述龍門架上安裝有用于叉運貨物且具備升降功能的雙排升降叉機構，所述雙排升降叉機構以能夠繞所述龍門架的頂部為軸轉動的方式安裝在所述龍門架上；

所述龍門架的頂部安裝有視覺模塊和紅外探測設備，該視覺模塊和紅外探測設備均電性連接有單片機控制模塊，所述單片機控制模塊電性連接有GPS模塊；

所述視覺模塊和紅外探測設備用于將采集到的圖像信息傳輸至單片機控制模塊，所述單片機控制模塊用于根據GPS模塊計算運動路線，控制行走機構沿所述運動路線運動，還用于根據視覺模塊采集和紅外探測設備的圖像信息控制龍門架和雙排升降叉機構運動進而裝卸貨物。

優選的，所述行走機構包括第一電機和麥克納姆輪，第一電機安裝在所述底盤的底部，第一電機的輸出軸連接所述麥克納姆輪的轉軸。

優選的，所述滑軌包括平行安裝在所述底盤上的第一滑軌和第二滑軌；所述第一滑軌和第二滑軌上分別鋪設有滑軌齒條；

所述龍門架由第一開口臂和第二開口臂組成，第一開口臂的下部和第二開口臂的下部均分別固定有龍門架電機，所述龍門架電機的輸出軸固定連接有齒輪，所述第一開口臂的齒輪與第一滑軌的滑軌齒條相嚙合，第二開口臂的齒輪與第二滑軌上的滑軌齒條相嚙合。

優選的，所述第一滑軌旁設置有用于第一開口臂導向的第一導向桿，第二滑軌旁設置有用于第二開口臂導向的第二向導桿；所述第一開口臂底部固定有第一滑塊，所述第一滑塊與所述第一導向桿配合；所述第二開口臂底部固定有第二滑塊，所述第二滑塊與所述第二向導桿配合。

優選的，所述雙排升降叉機構包括第一開口槽和第二開口槽；所述第一開口槽及第二開口槽連接在第一開口臂和第二開口臂之間；所述第一開口槽采用能夠以所述第一開口臂的橫部為軸轉動的方式與所述第一開口臂連接；所述第二開口槽采用能夠以所述第二開口臂的橫部為軸轉動的方式與所述第二開口臂連接。

優選的，所述第一開口槽及第二開口槽之間通過轉動軸連接；所述轉動軸一端轉動連接第一開口槽，另一端轉動連接第二開口槽。