[發(fā)明專利]機(jī)器人的控制方法、控制設(shè)備、機(jī)器人及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110078246.0
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112388641A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州優(yōu)智達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，并且在向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號之后預(yù)設(shè)時間內(nèi)未獲得預(yù)設(shè)指示信息時，判斷機(jī)器人無法進(jìn)梯或者無法出梯，其中，所述預(yù)設(shè)指示信息包括表征電梯轎廂打開的指示信息、表征機(jī)器人進(jìn)入電梯轎廂的指示信息及表征機(jī)器人離開電梯轎廂的指示信息中的任意一種；

向運(yùn)維平臺發(fā)送表征機(jī)器人無法進(jìn)梯或者無法出梯的報(bào)警信息；

接收運(yùn)維平臺發(fā)送的控制指令并響應(yīng)于所述控制指令而控制機(jī)器人進(jìn)梯或者出梯。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，并且在向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號之后預(yù)設(shè)時間內(nèi)未獲得預(yù)設(shè)指示信息時，判斷機(jī)器人無法進(jìn)梯或者無法出梯，包括：

若連續(xù)多次向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，并且每次向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號之后預(yù)設(shè)時間內(nèi)未獲得所述預(yù)設(shè)指示信息，判斷機(jī)器人無法進(jìn)梯或者無法出梯。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收運(yùn)維平臺發(fā)送的控制指令并響應(yīng)于所述控制指令而控制機(jī)器人進(jìn)梯或者出梯，包括：

接收運(yùn)維平臺發(fā)送的控制指令；

響應(yīng)于所述控制指令向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，以控制電梯轎廂在目標(biāo)樓層打開；

控制機(jī)器人進(jìn)入所述電梯轎廂或者駛出所述電梯轎廂。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述控制指令向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，以控制電梯轎廂在目標(biāo)樓層打開，包括：

響應(yīng)于所述控制指令向電梯控制裝置發(fā)送電梯交互信號，在電梯轎廂當(dāng)前所在樓層不是目標(biāo)樓層時，控制電梯轎廂移動至目標(biāo)樓層并且在所述電梯轎廂到達(dá)所述目標(biāo)樓層時打開，或者

在所述電梯轎廂當(dāng)前所在樓層是目標(biāo)樓層時，控制電梯轎廂在當(dāng)前所在樓層打開。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令為乘梯指令，所述接收運(yùn)維平臺發(fā)送的控制指令并響應(yīng)于所述控制指令而控制機(jī)器人進(jìn)梯或者出梯，包括：

接收運(yùn)維平臺發(fā)送的乘梯指令，所述乘梯指令用于指示機(jī)器人從其當(dāng)前所在的初始樓層進(jìn)入電梯轎廂，并在所述電梯轎廂到達(dá)目標(biāo)樓層后離開所述電梯轎廂；

響應(yīng)于所述乘梯指令并生成呼梯信號，使得電梯控制裝置基于接收的所述呼梯信號控制電梯轎廂停靠于所述初始樓層；

控制所述機(jī)器人執(zhí)行從所述初始樓層進(jìn)入所述電梯轎廂的指令；

在所述電梯轎廂到達(dá)所述目標(biāo)樓層后，控制所述機(jī)器人執(zhí)行駛出所述電梯轎廂的指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行從所述初始樓層進(jìn)入所述電梯轎廂的指令包括：

獲取電梯轎廂停靠于所述初始樓層后的電梯門開啟狀態(tài)信息；

響應(yīng)于所述電梯門開啟狀態(tài)信息，控制所述機(jī)器人執(zhí)行進(jìn)入電梯轎廂的動作。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行駛出所述電梯轎廂的指令包括：

獲取電梯轎廂到達(dá)所述目標(biāo)樓層后的電梯門開啟狀態(tài)信息；

響應(yīng)于所述電梯門開啟狀態(tài)信息，控制所述機(jī)器人執(zhí)行駛出電梯轎廂的動作。

8.一種控制設(shè)備，其特征在于，包括：包含一個或多個存儲器，與所述存儲器耦合的一個或多個處理器，以及一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，所述處理器調(diào)用一個或多個程序以使得所述控制設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法的步驟。