[發明專利]一種手術機器人的主動臂及手術機器人

在審

• 申請號: 202110069575.9
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112754669A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 張家興;王建國
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 張廣宇

1.一種手術機器人的主動臂，其特征在于，包括第一支臂(1)、第二支臂(2)、第三支臂(3)、第一平行四邊形連桿機構(5)和第二平行四邊形連桿機構(6)，所述第一支臂(1)一端與所述第二支臂(2)一端轉動連接，所述第二支臂(2)另一端與所述第三支臂(3)一端轉動連接，所述第一平行四邊形連桿機構(5)兩端分別與所述第一支臂(1)和所述第三支臂(3)連接，所述第二平行四邊形連桿機構(6)一端與所述第二支臂(2)連接；

其中，所述第一平行四邊形連桿機構(5)和所述第二平行四邊形連桿機構(6)適于隨所述第二支臂(2)的擺動而變形。

2.根據權利要求1所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，所述第一平行四邊形連桿機構(5)包括兩平行的第一連接關節(501)和兩平行的第一連桿(502)，所述第二平行四邊形連桿機構(6)包括兩平行的第二連接關節(601)和兩平行的第二連桿(602)，所述第一連接關節(501)與所述第一連桿(502)鉸接，所述第二連接關節(601)與所述第二連桿(602)鉸接，鄰近所述第一支臂(1)的所述第一連接關節(501)與所述第一支臂(1)固定連接，另一所述第一連接關節(501)與所述第三支臂(3)固定連接，鄰近所述第二支臂(2)的所述第二連接關節(601)與所述第二支臂(2)固定連接，并與所述第三支臂(3)轉動連接。

3.根據權利要求1或2所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，還包括基座(7)和多維力傳感器(8)，所述基座(7)適于與所述多維力傳感器(8)連接，所述基座(7)與所述第一支臂(1)遠離所述第二支臂(2)的一端旋轉連接。

4.根據權利要求3所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，還包括設于所述第一支臂(1)兩端的諧波減速器(9)、電機(10)和帶輪組(11)，所述帶輪組(11)包括傳動連接的主動輪和從動輪，所述主動輪與所述電機(10)傳動連接，所述從動輪與所述諧波減速器(9)傳動連接，所述第一支臂(1)的兩端分別通過所述諧波減速器(9)與所述基座(7)和所述第二支臂(2)連接。

5.根據權利要求3所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，還包括設置于所述第一支臂(1)上的第一光電傳感器(12)，所述基座(7)上設有感應涂層或第一感應片，所述第一光電傳感器(12)通過與所述感應涂層或所述第一感應片配合限制所述第一支臂(1)相對于所述基座(7)的旋轉角度。

6.根據權利要求1或2所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，還包括第二光電傳感器(13)和第二感應片(14)，所述第二光電感應器設于所述第二支臂(2)上，所述第二感應片(14)設于所述第一支臂(1)上，通過所述第二光電傳感器(13)和所述第二感應片(14)的配合限制所述第二支臂(2)相對所述第一支臂(1)的轉動角度。

7.根據權利要求3所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，還包括制動機構，所述制動機構設于所述基座(7)與所述第一支臂(1)的連接處，以及所述第一支臂(1)與所述第二支臂(2)的連接處，所述制動機構包括制動片(15)、制動桿(16)和第一電磁鐵(17)，所述制動片(15)側面設有第一凸出部(1501)，所述制動桿(16)側面設有第二凸出部(1601)，所述第一電磁鐵(17)適于通電吸附所述制動桿(16)以使所述第一凸出部(1501)和所述第二凸出部(1601)處于同一平面上，并適于使所述第一凸出部(1501)和所述第二凸出部(1601)的側面抵接。

8.根據權利要求7所述的手術機器人的主動臂，其特征在于，所述制動桿(16)內設有彈性件，當所述第一電磁鐵(17)通電吸附所述制動桿(16)時，所述彈性件發生彈性形變，以在所述第一電磁鐵(17)斷電時驅動所述制動桿(16)恢復原位；或

還包括第二電磁鐵，當所述第一電磁鐵(17)斷電時，所述第二電磁鐵適于通電吸附所述制動桿(16)以使所述制動桿(16)恢復原位。