[發(fā)明專利]一種車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110068263.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112758031A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉孝雷;陳博;于洋;趙婧陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60R16/023
• 分類號(hào): B60R16/023;B60W60/00;H04L12/40;H04L29/08
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，該車輛控制系統(tǒng)包括：自動(dòng)駕駛控制器、車輛網(wǎng)關(guān)和至少兩個(gè)傳感器；其中，所述傳感器通過(guò)CAN總線或者以太網(wǎng)與所述車輛網(wǎng)關(guān)通信連接，所述車輛網(wǎng)關(guān)通過(guò)以太網(wǎng)與所述自動(dòng)駕駛控制器通信連接，所述車輛網(wǎng)關(guān)用于將所述傳感器采集到的傳感數(shù)據(jù)傳輸至所述自動(dòng)駕駛控制器。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，保證了傳感數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性，進(jìn)而提高了自動(dòng)駕駛的穩(wěn)定性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著汽車智能化的快速發(fā)展，L2級(jí)和L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛已經(jīng)開(kāi)始逐漸走向量產(chǎn)；L4級(jí)特定場(chǎng)景下的無(wú)人自動(dòng)駕駛技術(shù)也在迅速發(fā)展。L4級(jí)自動(dòng)駕駛車輛依賴車身布置的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等作為感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入，通過(guò)深度學(xué)習(xí)技術(shù)達(dá)到對(duì)車輛周圍障礙物等信息的精準(zhǔn)識(shí)別。

激光雷達(dá)以及攝像頭的通信數(shù)據(jù)量較大，因此，通常使用以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，例如通過(guò)以太網(wǎng)將激光雷達(dá)以及攝像頭采集的數(shù)據(jù)傳輸至車輛的自動(dòng)駕駛控制器，車輛控制器基于所述數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)量相對(duì)較小，通常使用CAN總線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。若要實(shí)現(xiàn)特定場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛，激光雷達(dá)的數(shù)量一般為1到4個(gè)，毫米波雷達(dá)的數(shù)量一般為2個(gè)，攝像頭的數(shù)量一般是4到7個(gè)。然而，目前的自動(dòng)駕駛控制器僅具備以太網(wǎng)接口，且以太網(wǎng)接口的數(shù)量有限，并不具備CAN總線接口。因此，需要特定設(shè)備將毫米波雷達(dá)的CAN總線通信轉(zhuǎn)換為以太網(wǎng)通信；同時(shí)也需要其它的特定設(shè)備將激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)、攝像頭的數(shù)據(jù)以及毫米波雷達(dá)CAN總線通信數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為的以太網(wǎng)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，而后轉(zhuǎn)換為一個(gè)以太網(wǎng)接口與自動(dòng)駕駛控制器進(jìn)行通信連接。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：

目前各車輛生產(chǎn)廠商均使用工業(yè)級(jí)CAN卡將毫米波雷達(dá)的CAN總線通信數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為以太網(wǎng)通信數(shù)據(jù)，使用工業(yè)級(jí)交換機(jī)將各路以太網(wǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合并轉(zhuǎn)換為一個(gè)以太網(wǎng)接口數(shù)據(jù)與自動(dòng)駕駛控制器進(jìn)行通信連接。但是工業(yè)級(jí)產(chǎn)品并不能達(dá)到車輛運(yùn)行高穩(wěn)定性、高可靠性的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，提高了車輛控制的穩(wěn)定性和可靠性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)包括：

自動(dòng)駕駛控制器、車輛網(wǎng)關(guān)和至少兩個(gè)傳感器；

其中，所述傳感器通過(guò)CAN總線或者以太網(wǎng)與所述車輛網(wǎng)關(guān)通信連接，所述車輛網(wǎng)關(guān)通過(guò)以太網(wǎng)與所述自動(dòng)駕駛控制器通信連接，所述車輛網(wǎng)關(guān)用于將所述傳感器采集到的傳感數(shù)據(jù)傳輸至所述自動(dòng)駕駛控制器。

進(jìn)一步的，所述傳感器包括至少兩個(gè)攝像頭、至少兩個(gè)激光雷達(dá)和至少兩個(gè)毫米波雷達(dá)。

進(jìn)一步的，所述攝像頭通過(guò)第一以太網(wǎng)接口與所述車輛網(wǎng)關(guān)通信連接；

所述激光雷達(dá)通過(guò)第二以太網(wǎng)接口與所述車輛網(wǎng)關(guān)通信連接；

所述毫米波雷達(dá)通過(guò)CAN總線與所述車輛網(wǎng)關(guān)通信連接。

進(jìn)一步的，所述車輛網(wǎng)關(guān)通過(guò)第三以太網(wǎng)接口與所述自動(dòng)駕駛控制器通信連接，通過(guò)所述第三以太網(wǎng)接口將所述傳感器采集到的傳感數(shù)據(jù)傳輸至所述自動(dòng)駕駛控制器。

進(jìn)一步的，所述車輛網(wǎng)關(guān)通過(guò)車輛固有供電模塊進(jìn)行供電。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛控制方法，該方法包括：

通過(guò)至少兩個(gè)傳感器采集車輛所處環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)，并將所述傳感數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線或者以太網(wǎng)發(fā)送至車輛網(wǎng)關(guān)；

通過(guò)所述車輛網(wǎng)關(guān)將所述傳感數(shù)據(jù)通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送至自動(dòng)駕駛控制器；