[發明專利]一種車輛控制系統、車輛控制方法、裝置、設備和介質在審
| 申請號： | 202110068263.6 | 申請日： | 2021-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN112758031A | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發明（設計）人： | 劉孝雷;陳博;于洋;趙婧陽 | 申請（專利權）人： | 中國第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023;B60W60/00;H04L12/40;H04L29/08 |
| 代理公司： | 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省長*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 控制系統 控制 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種車輛控制系統，其特征在于，包括：自動駕駛控制器、車輛網關和至少兩個傳感器；
其中，所述傳感器通過CAN總線或者以太網與所述車輛網關通信連接，所述車輛網關通過以太網與所述自動駕駛控制器通信連接，所述車輛網關用于將所述傳感器采集到的傳感數據傳輸至所述自動駕駛控制器。
2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，所述傳感器包括至少兩個攝像頭、至少兩個激光雷達和至少兩個毫米波雷達。
3.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其特征在于，所述攝像頭通過第一以太網接口與所述車輛網關通信連接；
所述激光雷達通過第二以太網接口與所述車輛網關通信連接；
所述毫米波雷達通過CAN總線與所述車輛網關通信連接。
4.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛網關通過第三以太網接口與所述自動駕駛控制器通信連接，通過所述第三以太網接口將所述傳感器采集到的傳感數據傳輸至所述自動駕駛控制器。
5.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛網關通過車輛固有供電模塊進行供電。
6.一種車輛控制方法，應用于上述權利要求1-5任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，包括：
通過至少兩個傳感器采集車輛所處環境的傳感數據，并將所述傳感數據通過CAN總線或者以太網發送至車輛網關；
通過所述車輛網關將所述傳感數據通過以太網發送至自動駕駛控制器；
通過所述自動駕駛控制器基于所述傳感數據進行車輛的自動駕駛控制。
7.根據權利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，所述傳感器包括至少兩個攝像頭、至少兩個激光雷達和至少兩個毫米波雷達。
8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：
采集模塊，用于通過至少兩個傳感器采集車輛所處環境的傳感數據；
第一發送模塊，用于將所述傳感數據通過CAN總線或者以太網發送至車輛網關；
第二發送模塊，用于通過所述車輛網關將所述傳感數據通過以太網發送至自動駕駛控制器；
控制模塊，用于通過所述自動駕駛控制器基于所述傳感數據進行車輛的自動駕駛控制。
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
一個或多個處理器；
存儲器，用于存儲一個或多個程序；
當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求6-7中任一所述的車輛控制方法步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求6-7中任一所述的車輛控制方法步驟。
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