[發明專利]一種焊接機器人以及焊接機器人控制方法

在審

• 申請號: 202110065899.5
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112756872A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 馮消冰;高力生;張俊;陳浩;安兵
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人包括：機器人本體，以及設置在所述機器人本體上的焊槍、控制器、風機模塊以及第一風簾裝置；

所述風機模塊與所述控制器連接，所述控制器用于根據所述焊接機器人所在環境參數以及焊接工藝參數確定所述風機模塊的制熱功率，并控制所述風機模塊按照所述制熱功率出風；

所述第一風簾裝置圍設在所述焊槍的四周，用于將所述風機模塊出風聚集在所述焊槍的四周。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人還包括：第二風簾裝置，所述第二風簾裝置設置在所述第一風簾裝置的四周，用于將所述風機模塊出風聚集在所述焊槍的四周。

3.根據權利要求2所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人包括：第一撐板和第二撐板；

所述第一撐板設置在所述第二風簾裝置中第一調節板的內側，所述第二撐板設置在所述第二風簾裝置中第二調節板的內側；

所述第一撐板和所述第二撐板分別通過調節裝置與所述控制器連接，所述控制器還用于根據所述焊接機器人的焊接參數，調整所述第一撐板和/或所述第二撐板與所述第一風簾裝置的距離。

4.根據權利要求3所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人還包括：設置在所述機器人本體上的電機，所述電機與所述控制器連接；

所述調節裝置與所述電機連接，所述調節裝置的一端與所述第一撐板連接，所述調節裝置的另一端與所述第二撐板連接；

所述控制器用于根據所述焊接機器人的焊接參數，控制所述電機轉動，以驅動所述調節裝置帶動所述第一撐板和/或所述第二撐板移動。

5.根據權利要求4所述的焊接機器人，其特征在于，所述調節裝置包括：皮帶、旋轉螺母、正向旋轉絲桿、反向旋轉絲桿，所述旋轉螺母設置在所述正向旋轉絲桿與所述反向旋轉絲桿連接的部位，所述旋轉螺母與所述皮帶連接，所述皮帶與所述電機連接，所述正向旋轉絲桿與所述第一撐板連接，所述反向旋轉絲桿與所述第二撐板連接。

6.根據權利要求1-5任一項所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人還包括：設置在所述機器人本體上的溫度傳感器；

所述溫度傳感器與所述控制器連接；

所述溫度傳感器用于采集所述焊接機器人所在環境的溫度，并將所采集到的溫度發送給所述控制器。

7.根據權利要求1-5任一項所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人還包括：設置在所述機器人本體上的風速傳感器；

所述風速傳感器與所述控制器連接；

所述風速傳感器用于采集所述焊接機器人所在環境的風速，并將所采集到的風速發送給所述控制器；

所述控制器還用于根據所述風速傳感器采集的風速確定所述風機模塊的出風速度，并控制所述風機模塊按照所述出風速度出風。

8.一種焊接機器人控制方法，其特征在于，所述方法應用于權利要求1-7任一項所述焊接機器人中的控制器，所述方法包括：

獲取焊接機器人所在環境參數；

根據所述焊接機器人所在環境參數以及焊接工藝參數確定所述焊接機器人中的風機模塊的制熱功率；

控制所述焊接機器人中的所述風機模塊按照所述制熱功率出風。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述焊接機器人的焊接參數，調整所述焊接機器人中第二風簾裝置的第一撐板和/或第二撐板與第一風簾裝置的距離。

10.根據權利要求8或9任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取焊接機器人所在環境的風速；

根據所述焊接機器人所在環境的風速確定所述風機模塊的出風速度；

控制所述風機模塊按照所述出風速度出風。