[發明專利]輔助垂直起降機著陸方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110063191.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112859888B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 鐘珍偉;張炯;王晨;曾銳;楊志剛;張弛
• 申請（專利權）人: 中國商用飛機有限責任公司北京民用飛機技術研究中心;中國商用飛機有限責任公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 泰和泰律師事務所 51219
• 代理人: 范相玉

1.一種輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，所述方法包括：

通過相鄰的兩個相機獲取飛機的關鍵區域的三維相對坐標，所述三維相對坐標是關鍵區域的三維坐標相對于降落中心三維坐標的坐標；

根據所述飛機的關鍵區域的三維相對坐標計算所述飛機的中心相對于所述降落中心的三維坐標、速度和姿態角；

依據所述飛機的中心相對于所述降落中心的三維坐標以及所述降落中心的經緯度計算所述飛機的實時經緯度坐標；

將所述飛機的實時經緯度坐標和所述飛機相對于所述降落中心的三維坐標、速度和姿態角，實時風力數據發送給所述飛機，使得所述飛機控制著陸；

所述依據所述飛機的中心相對于所述降落中心的三維坐標以及所述降落中心的經緯度計算所述飛機的實時經緯度坐標，包括：

通過下述公式計算所述飛機的實時經緯度坐標：

lat＝lat₀+trans(Δx)

lon＝lon₀+trans(Δy)

alt＝lat₀+Δz

其中，lat、lon、alt分別為所述飛機的實時經緯度坐標中的經緯度及海拔高度；

lat₀、lon₀、alt₀分別為所述降落中心的經緯度及海拔高度；

Δx、Δy、Δz是所述飛機的中心相對于所述降落中心的三維坐標；

trans()為位置與經緯度的轉換函數。

2.根據權利要求1所述的輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，所述通過相鄰的兩個相機獲取飛機的關鍵區域的三維相對坐標，包括：

通過相鄰的兩個相機獲取所述飛機的各個特征點相對于所述降落中心三維坐標的三維坐標；

通過單目相機的RGB圖像識別出所述飛機的關鍵區域；

根據識別出的所述飛機的關鍵區域和所述特征點的相對于所述降落中心的三維坐標計算出各個關鍵區域的三維相對坐標。

3.根據權利要求2所述的輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過下述公式對每對相鄰的兩個相機獲取的飛機的各個特征點相對于所述降落中心三維坐標的三維坐標進行加權平均：

其中，所述n為相鄰相機的對數，x_k是相鄰的兩個相機獲取的飛機的各個特征點相對于所述降落中心三維坐標的三維坐標，p_k為相鄰的兩個相機對應的置信度。

4.根據權利要求1所述的輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，在通過相鄰的兩個相機獲取飛機的關鍵區域的三維相對坐標之前，所述方法還包括：

判斷所述飛機是否在所述相機的視野中心；

若所述飛機在所述相機的視野中心，則通過相鄰的兩個相機獲取飛機的關鍵區域的三維相對坐標；

若所述飛機不在所述相機的視野中心，則調整所述相機的俯仰角，使得所述飛機在所述相機的視野中心。

5.根據權利要求4所述的輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，所述關鍵區域包括機頭、機尾，機翼、固定翼推進槳以及旋翼拉力槳，所述姿態角包括俯仰角、滾轉角和偏航角；

通過所述機頭和所述機尾的特征點連線與降落機場水平面夾角求得所述俯仰角；

根據左右機翼特征點連線與所述降落機場水平面夾角求得所述滾轉角；

根據所述機頭和所述機尾特的征點連線與北向夾角在水平面上的投影計算所述偏航角。

6.根據權利要求1-5任一所述的輔助垂直起降機著陸方法，其特征在于，所述相機等距均勻分布的在降落機場的周圍。