[發明專利]一種交通標志標注方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202110060876.5
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112381876B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 喬倚松;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 遠明

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，以及提供一種交通標志標注方法、裝置及計算機設備，該方法包括：獲取交通標志的各交通標志圖像對應的各相機位姿信息，所述各交通標志圖像為不同相機位姿下的所述交通標志的圖像；獲取所述各交通標志圖像中的所述交通標志的中心點的各像素位置信息；根據所述各相機位姿信息以及所述各像素位置信息計算得到所述交通標志在三維空間中的位置信息；根據所述位置信息在三維地圖中標注所述交通標志。本申請實施例能夠有效降低交通標志的位置信息獲取的復雜度以及節省時間。

技術領域

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種交通標志標注方法、裝置及計算機設備。

背景技術

目前，無人駕駛是汽車產業的最新發展方向，在無人駕駛系統中，高精度地圖是不可或缺的要素之一，在高精度地圖的交通標志的標注過程中，需要獲取交通標志在三維空間中的位置信息來作為其中的一個輸入數據，因此需要準確確定交通標志在三維空間中的位置信息。

目前通常采用激光雷達等具有深度測量能力的裝置對交通標志在三維空間中的位置信息進行測量，以獲取位置信息。

但是上述獲取位置信息的方式存在復雜度高以及耗時多的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種交通標志標注方法、裝置及計算機設備，能夠有效降低交通標志的位置信息獲取的復雜度以及節省時間。

第一方面中，本申請實施例提供一種交通標志標注方法，包括：獲取交通標志的各交通標志圖像對應的各相機位姿信息，所述各交通標志圖像為不同相機位姿下的所述交通標志的圖像；

獲取所述各交通標志圖像中的所述交通標志的中心點的各像素位置信息；

根據所述各相機位姿信息以及所述各像素位置信息計算得到所述交通標志在三維空間中的位置信息；

根據所述位置信息在三維地圖中標注所述交通標志。

可選地，在本申請一些可能的實現方式中，所述根據所述各相機位姿信息以及所述各像素位置信息計算得到所述交通標志在三維空間中的位置信息的步驟，包括：

根據所述各像素位置信息，生成像素矩陣；

根據所述各相機位姿信息，生成與所述像素矩陣關聯的位姿矩陣；

根據所述位姿矩陣以及獲取到的相機內參，得到投影矩陣；

根據所述像素矩陣以及所述投影矩陣，生成目標矩陣；

對所述目標矩陣進行奇異值分解，得到分解結果；

根據所述分解結果計算得到所述交通標志在三維空間中的位置信息。

可選地，在本申請一些可能的實現方式中，所述根據所述分解結果計算得到所述交通標志在三維空間中的位置信息的步驟之后，還包括：

通過所述投影矩陣對所述位置信息對應的坐標點進行投影，得到所述坐標點的投影像素；

根據所述投影像素以及所述像素矩陣構造調整方程；

根據所述調整方程調整所述位置信息。

可選地，在本申請一些可能的實現方式中，所述根據所述各相機位姿信息，生成與所述像素矩陣關聯的位姿矩陣的步驟，包括：

獲取所述像素矩陣的行數；

根據所述像素矩陣的行數、所述各相機位姿信息分別對應的相機位置和相機朝向，生成與所述像素矩陣關聯的位姿矩陣；

其中，所述位姿矩陣的行數與所述像素矩陣的行數相同。

可選地，在本申請一些可能的實現方式中，所述根據所述位姿矩陣以及獲取到的相機內參，得到投影矩陣的步驟，包括：