[發明專利]移動機器人叉臂防甩出方法及防甩出組件及移動機器人

在審

• 申請號: 202110060657.7
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112678730A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 孫雙
• 申請（專利權）人: 蘇州篳以智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/12
• 分類號: B66F9/12;B66F9/075;B66F9/08;B66F9/20
• 代理公司: 臺州杭欣專利代理事務所(普通合伙) 33333
• 代理人: 潘欣欣

1.移動機器人叉臂防甩出方法，包括

本體，所述本體上設置第一驅動機構；所述第一驅動機構驅動本體按照指定路徑運動；

以及叉臂，所述叉臂上設置第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動叉臂以使所述叉臂可以主動完全伸出所述本體之外；

以及滑軌，所述滑軌設置在所述叉臂與所述本體之間；所述滑軌使叉臂相對本體的滑動行程超出本體；

其特征在于：

在所述本體和叉臂之間設置止鎖機構、以防叉臂由于慣性被甩出所述本體之外。

2.根據權利要求1所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止鎖機構設置在叉臂底部和本體底壁之間。

3.根據權利要求1所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止鎖機構解鎖之后所述叉臂主動向本體之外伸出，所述止鎖機構在叉臂完全回到本體之后將所述叉臂和本體鎖死。

4.根據權利要求1所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述叉臂上設置舉升組件、夾持組件、磁吸組件、真空吸組件中的一種或是多種組合。

5.根據權利要求1所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止鎖機構為限位銷和銷孔。

6.根據權利要求5所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述限位銷設置在叉臂上，所述銷孔設置在本體上。

7.根據權利要求1所述的移動機器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述滑軌前端隨所述叉臂滑動超出所述本體之外，所述滑軌后端在叉臂停止滑動時留在本體之內。

8.移動機器人叉臂防甩出組件，其特征在于：包括上述任意一項權利要求所述的移動機器人叉臂防甩出方法，所述止鎖機構包括限位銷組件和銷孔，所述限位銷組件安裝在叉臂內，所述銷孔設置在本體上；

所述限位銷組件包括導向面、限位銷、彈性件；

所述導向面隨所述叉臂的伸縮而產生位移；

所述限位銷沿導向面滑動進入銷孔、使所述叉臂與本體鎖緊；所述彈性件反向推動限位銷離開銷孔、使所述叉臂與本體分離。

9.根據權利要求8所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：所述導向面與叉臂伸出方向的夾角為鈍角。

10.根據權利要求8所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：所述彈性件為壓縮彈簧；所述壓縮彈簧的一端固定在限位銷上，所述壓縮彈簧的另一端固定在叉臂內壁上。

11.根據權利要求8所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：還包括導向輪，所述導向輪安裝在限位銷頂部，所述導向輪與所述導向面相切滾動。

12.根據權利要求8或10所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：所述限位組件還包括限位軸，所述限位銷包括連接部和插銷部；所述連接部與限位軸鉸接，所述插銷部在連接部的帶動下擺動進入或離開所述銷孔。

13.根據權利要求12所述移動機器人叉臂防甩出及其組件；其特征在于：所述彈性件為扭簧，所述扭簧安裝在限位軸與限位銷連接處。

14.根據權利要求8所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：還包括限位座，所述限位座安裝在叉臂內，所述限位組件安裝在限位座上。

15.根據權利要求8所述移動機器人叉臂防甩出組件；其特征在于：所述導向面安裝在直線運動機構上，所述直線運動機構與所述第二驅動機構配合、使所述第二驅動機構帶動叉臂主動離開本體。

16.一種移動機器人，包括本體和叉臂，所述叉臂可主動離開本體、并實現超行程滑動；其特征在于：包括上述任意一項權利要求所述的止鎖機構。