[發(fā)明專利]一種多功能四足機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110059880.X
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN112758210A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁林超;謝孫耘翰;趙忠乾;孫偉豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州太希智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B62D57/024;B25J11/00;A61G1/06
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 馬婷

1.一種多功能四足機(jī)器人，包括外置安全倉(cāng)(1)，其特征在于：所述外置安全倉(cāng)(1)下部設(shè)有電機(jī)安裝架(9)，電機(jī)安裝架(9)上安裝有四根相同結(jié)構(gòu)的機(jī)械腿(3)，所述電機(jī)安裝架(9)一側(cè)設(shè)有主控箱(6)；所述電機(jī)安裝架(9)上部設(shè)有導(dǎo)航及視覺機(jī)構(gòu)(2)；所述外置安全倉(cāng)(1)內(nèi)安裝有內(nèi)置擔(dān)架(7)；所述外置安全倉(cāng)(1)通過(guò)兩側(cè)的滑蓋轉(zhuǎn)軸(14)連接有一個(gè)安全倉(cāng)滑蓋(13)，安全倉(cāng)滑蓋(13)利用所述滑蓋轉(zhuǎn)軸(14)與外置安全倉(cāng)(1)周邊的滑道開合；所述導(dǎo)航及視覺機(jī)構(gòu)(2)包括設(shè)置的激光雷達(dá)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，作為整體的視覺功能實(shí)現(xiàn)載體；

所述電機(jī)安裝架(9)上安裝有四個(gè)電機(jī)一(15)，每個(gè)電機(jī)一(15)對(duì)下面的結(jié)構(gòu)進(jìn)行旋并連接一個(gè)L型支架，所述電機(jī)一(15)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿(3)進(jìn)行Z軸方向旋轉(zhuǎn)；所述L型支架上設(shè)有電機(jī)二(16)，電機(jī)二(16)用于驅(qū)動(dòng)單個(gè)所述機(jī)械腿(3)的髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；所述電機(jī)二(16)一側(cè)設(shè)有電機(jī)三(17)，電機(jī)三(17)通過(guò)傳送帶驅(qū)動(dòng)單個(gè)所述機(jī)械腿(3)的膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)械腿(3)下部一端連接有防滑底板(5)，所述防滑底板(5)上層采用圓鋼片結(jié)構(gòu)，下層設(shè)有橡膠底和地面接觸；每個(gè)所述機(jī)械腿(3)一側(cè)均設(shè)有一個(gè)電動(dòng)輪(4)；

所述主控箱(6)通過(guò)電源線分別連接機(jī)架上各供電接口，實(shí)現(xiàn)對(duì)整體的電源供應(yīng)，主控箱(6)內(nèi)設(shè)有主電源、控制模塊、供氧設(shè)備和遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)用于整體的控制；所述主控箱(6)內(nèi)設(shè)有六個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)鋼絲繩與電動(dòng)輪(4)相連，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪(4)的驅(qū)動(dòng)作用，剩余的兩個(gè)電機(jī)中每個(gè)電機(jī)通過(guò)另外設(shè)置的電機(jī)鋼絲繩與橫向設(shè)置的兩個(gè)電動(dòng)輪(4)相連，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電動(dòng)輪(4)轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能四足機(jī)器人，其特征在于：所述外置安全倉(cāng)(1)下部通過(guò)四個(gè)阻尼減震器(8)與電機(jī)安裝架(9)相連，達(dá)到緩沖的作用；阻尼減震器(8)內(nèi)設(shè)有緩震用的彈簧。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能四足機(jī)器人，其特征在于：所述防滑底板(5)包括板體，板體上部設(shè)有兩個(gè)交叉連接的自由度十字轉(zhuǎn)軸(10)，自由度十字轉(zhuǎn)軸(10)通過(guò)壓緊彈簧(11)連接板體，板體下部設(shè)有橡膠墊(12)用于緩震。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能四足機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械腿(3)關(guān)節(jié)處用軸承連接，固定面通過(guò)螺絲固定；機(jī)械腿(3)與防滑底板(5)間的連接件模擬球關(guān)節(jié)，達(dá)到三個(gè)自由度。