[發明專利]一種自動排隊系統和排隊方法

在審

• 申請號: 202110056938.5
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112657860A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 周春輝;孟洋洋;蔡帥濤
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 朱陽波;王永文

1.一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述自動排隊系統包括控制裝置、擺放平臺以及分別與控制裝置電性連接的抓取機構、傳送帶和檢測機構，所述擺放平臺上設置有多個擺放區域，所述排隊方法包括步驟：

控制裝置獲取擺放平臺上的擺放區域的位置和數量，并根據擺放區域與傳送帶的距離，從小到大對擺放區域進行編號；

當檢測機構反饋檢測信號時，控制裝置控制抓取機構根據預設于控制裝置內的動作指令對工件進行抓取，并將工件放置于編號最小的擺放區域內；

控制裝置將擺放區域的編號加1；

當抓取機構執行動作指令的次數小于擺放區域的數量且檢測機構反饋檢測信號時，控制裝置控制抓取機構重復執行動作指令，并在每次執行完動作指令后，控制裝置將擺放區域的編號加1；

當抓取機構執行動作指令的次數等于擺放區域的數量時，控制裝置控制抓取機構返回原位置，并輸出裝筐信號至外部機構。

2.根據權利要求1所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述當檢測機構反饋檢測信號時，控制裝置控制抓取機構根據預設于控制裝置內的動作指令對工件進行抓取，并將工件放置于編號最小的擺放區域內后，還包括步驟：

控制裝置獲取擺放平臺上的工件數量。

3.根據權利要求1所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述在每次執行完動作指令后，控制裝置將擺放區域的編號加1后，還包括步驟：

控制裝置獲取擺放平臺上的工件數量。

4.根據權利要求1所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述抓取機構包括伺服電機、氣缸和機械手，所述控制裝置控制抓取機構根據預設于控制裝置內的動作指令對工件進行抓取，并將工件放置于編號最小的擺放區域內，具體包括步驟：

控制裝置控制機械手依次執行第一下降動作、夾緊動作和上升動作，以對工件進行抓取；控制裝置再控制機械手依次執行水平位移動作、第二下降動作和松開動作，以將工件放置于編號最小的擺放區域內；

所述第一下降動作、上升動作、水平位移動作和第二下降動作的動作距離預先設定于所述控制裝置內。

5.根據權利要求4所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述檢測機構包括用于檢測第一下降動作是否到位的第一到位傳感器、用于檢測上升動作是否到位的第二到位傳感器、用于檢測水平位移動作是否到位的第三到位傳感器以及用于檢測第二下降動作是否到位的第四到位傳感器，其特征在于，所述控制裝置控制機械手依次執行第一下降動作、夾緊動作和上升動作，以對工件進行抓取；控制裝置再控制機械手依次執行水平位移動作、第二下降動作和松開動作，以將工件放置于編號最小的擺放區域內，具體包括步驟：

控制裝置控制機械手執行第一下降動作；

當第一到位傳感器反饋到位信號至控制裝置時；控制裝置控制機械手執行夾緊動作和上升動作；

當第二到位傳感器反饋到位信號至控制裝置時；控制裝置控制機械手執行水平位移動作；

當第三到位傳感器反饋到位信號至控制裝置時；控制裝置控制機械手執行第二下降動作；

當第四到位傳感器反饋到位信號至控制裝置時，控制裝置控制機械手執行松開動作。

6.根據權利要求4所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述檢測機構包括分別與控制裝置電性連接的第一檢測傳感器和第二檢測傳感器，所述控制裝置控制機械手依次執行第一下降動作、夾緊動作和上升動作，以對工件進行抓取后，還包括步驟：

若第一檢測傳感器和第二檢測傳感器均反饋檢測信號至控制裝置，控制裝置控制機械手執行翻轉動作。

7.根據權利要求1所述的一種自動排隊系統的排隊方法，其特征在于，所述自動排隊系統還包括與所述控制裝置電性連接的控制面板，所述控制面板上設置有控制按鍵，所述控制方法還包括步驟：

控制裝置根據控制面板所反饋的控制指令控制抓取機構對工件進行抓取和放置。