[發明專利]注塑機床與機器人的聯動控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110051004.2
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112895362A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 梁炎光;藍秋紅;李亮;曾澤航;黃杰富;鄧云志
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/84;B29C45/80
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種注塑機床與機器人的聯動控制方法，其特征在于，包括：

對抓取的待處理鑲件進行拍照，得到所述待處理鑲件的圖像一；

對開模完成的待裝鑲風葉進行拍照，得到所述待裝鑲風葉的圖像二；

對所述圖像一和所述圖像二進行視覺分析，得到對所述待裝鑲風葉進行裝鑲的裝鑲方式；

基于所述裝鑲方式對所述待裝鑲風葉安裝所述待處理鑲件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對抓取的待處理鑲件進行拍照，得到所述待處理鑲件的圖像一，包括：

確定夾具上存在所述待處理鑲件；

啟動圖像采集設備對所述待處理鑲件進行拍照，得到所述待處理鑲件的圖像一。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對開模完成的待裝鑲風葉進行拍照，得到所述待裝鑲風葉的圖像二，包括：

確定注塑機床開模完成；

啟動圖像采集設備對所述待裝鑲風葉進行拍照，得到所述待裝鑲風葉的圖像二。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述圖像一和所述圖像二進行視覺分析，包括：

判斷多個預定位點是否均存在鑲件；

若否，則抓取鑲件；

若是，則控制夾具抓取所述待處理鑲件移動到待裝鑲位置；

判斷注塑機床的中子是否退出到位，以及頂針是否定出到位；

若否，則控制機器人運動到抓取位并頂出頂針出信號；

若是，則抓取所述待裝鑲風葉。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在抓取所述待裝鑲風葉之后，還包括：

判斷所述夾具是否成功夾取兩個所述待裝鑲風葉；

若否，生成報警信號；

若是，則發出頂針后退信號，并確定頂針退出到位；

控制所述機器人離開開合模區域并發出預定信號，其中，所述預定信號包括：中子進信號、模區安全信號以及允許合模信號。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，基于所述裝鑲方式對所述待裝鑲風葉安裝所述待處理鑲件，包括：

基于所述裝鑲方式控制機器人移動到指定位置放置所述待處理鑲件。

7.一種注塑機床與機器人的聯動控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于對抓取的待處理鑲件進行拍照，得到所述待處理鑲件的圖像一；

第二獲取單元，用于對開模完成的待裝鑲風葉進行拍照，得到所述待裝鑲風葉的圖像二；

視覺分析單元，用于對所述圖像一和所述圖像二進行視覺分析，得到對所述待裝鑲風葉進行裝鑲的裝鑲方式；

控制單元，用于基于所述裝鑲方式對所述待裝鑲風葉安裝所述待處理鑲件。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取單元，包括：

第一確定模塊，用于確定夾具上存在所述待處理鑲件；

第一獲取模塊，用于啟動圖像采集設備對所述待處理鑲件進行拍照，得到所述待處理鑲件的圖像一。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序被處理器運行時控制所述計算機存儲介質所在設備執行權利要求1至6中任一項所述的注塑機床與機器人的聯動控制方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行計算機程序，其中，所述計算機程序運行時執行權利要求1至6中任一項所述的注塑機床與機器人的聯動控制方法。